[发明专利]一种箱体的存放装置

权利要求书

1.一种箱体的存放装置，其特征在于，当待存货的货位为边界货位时，包括：

激光传感器，其设置在穿梭车上，穿梭车可沿轨道移动，轨道平行于设置于货架预设位置处；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，接收经障碍物反射的激光信号，进而检测出穿梭车与障碍物之间的距离；

位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；

处理器，其用于：

接收穿梭车与障碍物之间的距离，并与第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；

若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；

若待存货的货位及其相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；

若待存货的货位上不存在箱体且相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传来的待存货的货位外边界与其相邻货位上箱体的最邻近边界之间的距离并记为L，当L＜L₀时，输出报警信息；当L₀≤L≤L₁时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L₀=箱体宽度+箱体间距最小值；L₁=箱体宽度+箱体间距最大值；

处理器还用于：

在穿梭车从待存货的货位外边界移动到相邻货位上箱体的最邻近边界的过程中，接收实时采样的穿梭车位移数据并作为X轴上的采样点值，同步获取经过距离L的过程中的穿梭车与障碍物之间的距离采样值并作为X轴的采样点值对应的Y轴数值；

利用滤波一致性拟合算法确定待存货的货位外边界及其相邻货位上箱体的最邻近边界在Y轴的坐标点，进而得到它们在X轴上对应横坐标值，最后获得距离L的数值。

2.如权利要求1所述的一种箱体的存放装置，其特征在于，所述处理器还通过无线通信模块与设备监控平台相连。

3.如权利要求2所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述设备监控平台与报警器相连。

4.如权利要求1所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述位移传感器为编码器。

5.一种箱体的存放装置，其特征在于，当待存货的货位为非边界货位时，所述箱体的存放装置包括：

激光传感器，其设置在穿梭车上，穿梭车可沿轨道移动，所述轨道平行于设置于货架预设位置处；所述激光传感器用于向货位发射激光信号，接收经障碍物反射的激光信号，进而检测出穿梭车与障碍物之间的距离；

位移传感器，其设置在穿梭车上，用于检测穿梭车行走的距离；

处理器，其用于：

接收穿梭车与障碍物之间的距离，并与第一预设值进行比较来判断待存货的货位及其相邻货位上是否存在箱体；

若待存货的货位上存在箱体，则输出报警信息；

若待存货的货位及其两侧相邻货位上均不存在箱体，则直接将箱体存放在待存货的货位上；

若待存货的货位上不存在箱体且至少一侧相邻货位上存在箱体，接收位移传感器上传的最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间的距离并记为L，当L＜L₂时，输出报警信息；当L₂≤L≤L₃时，直接将箱体存放在待存货的货位上；其中，L₂为预设箱体间距最小值，L₃为预设箱体间距最大值；

处理器还用于：

在穿梭车从最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界到与该箱体边界最近邻的待存货的货位边界之间移动的过程中，接收实时采样的穿梭车位移数据并作为X轴上的采样点值，同步获取经过距离L的过程中穿梭车与障碍物之间的距离采样值并作为X轴的采样点值对应的Y轴数值；

利用滤波一致性拟合算法确定最邻近待存货货位的相邻货位上箱体边界以及该箱体边界最近邻的待存货的货位边界在Y轴的坐标点，进而它们在X轴上对应横坐标值，最后获得距离L的数值。

6.如权利要求5所述的一种箱体的存放装置，其特征在于，所述处理器还通过无线通信模块与设备监控平台相连。

7.如权利要求6所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述设备监控平台与报警器相连。

8.如权利要求5所述的箱体的存放装置，其特征在于，所述位移传感器为编码器。