[发明专利]大小二维码混合图像地标设计方法与无人机识别地标方法

权利要求书

1.一种大小二维码混合图像地标设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

创建组成图像地标的大型二维码单元、小型二维码单元，所述大型二维码单元、小型二维码单元均有且仅有一个边角为白色子单元；

设定图像地标尺寸，选择4个所述大型二维码单元、4个小型二维码单元用于构成图像地标；

所述大型二维码单元以2 X 2矩形阵列的方式排布，所述小型二维码单元也以2 X 2矩形阵列的方式排布，所述大型二维码单元之间设有用于设置小型二维码单元的间距，所述小型二维码单元设置于所述大型二维码单元的四条连接线的交汇处；

将所述大型二维码单元的白色子单元均设置于右下方边角；

将所述小型二维码单元均以与竖直面夹角45°的角度排布，所述小型二维码单元的白色子单元设置于最下方的边角。

2.根据权利要求1所述的一种大小二维码混合图像地标设计方法，其特征在于，所述大型二维码单元、小型二维码单元均由九个3X3矩形排布的子单元构成，所述子单元为白色子单元或黑色子单元。

3.根据权利要求2所述的一种大小二维码混合图像地标设计方法，其特征在于，所述大型二维码单元、小型二维码单元的尺寸分别为200mm X 200mm、60mm X 60mm。

4.根据权利要求1所述的一种大小二维码混合图像地标设计方法，其特征在于，所述小型二维码单元与大型二维码单元之间均设有间隙。

5.根据权利要求1所述的一种大小二维码混合图像地标设计方法，其特征在于，所述小型二维码单元的阵列组合中，位于上方、右方的小型二维码单元与位于下方、左方的小型二维码单元之间具有间隔线；所述间隔线与大型二维码单元的阵列组合中位于左上方、右下方的大型二维码子单元的连线重合。

6.根据权利要求1所述的一种大小二维码混合图像地标设计方法，其特征在于，所述小型二维码单元的阵列组合中，位于上方、左方的小型二维码单元与位于下方、右方的小型二维码单元之间具有间隔线；所述间隔线与大型二维码单元的阵列组合中位于右上方、左下方的大型二维码子单元的连线重合。

7.一种无人机识别地标的方法，基于权利要求1-6任一项所述的大小二维码混合图像地标设计方法，应用于定焦相机的无人机，其特征在于，包括以下步骤：

所述无人机降落的过程中实时检测获取包括有大型二维码单元、小型二维码单元的地标图像；

所述无人机通过对大型二维码单元识别定位；

当所述无人机视野缩小，对大型二维码单元的视觉识别失败时，所述无人机通过小型二维码单元进行识别定位处理。

8.根据权利要求7所述的无人机识别地标的方法，其特征在于，所述无人机在识别定位中，同时启动大型二维码单元识别定位、对小型二维码单元识别定位。