[发明专利]铲运机自主卸载方法和系统

权利要求书

1.一种铲运机自主卸载方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用动作获取装置检测铲运机卸载的动作，并形成动作数据；

利用动作存储装置存储所述动作数据；

利用标记读取装置获取位置标记器发射的卸载位置信号；

利用处理控制装置控制所述铲运机减速行驶；

利用激光扫描装置测量目标卸载位置距所述铲运机的距离；

利用所述处理控制装置控制所述铲运机停驻；

利用所述处理控制装置控制所述铲运机执行所述动作数据。

2.如权利要求1所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用动作获取装置检测所述铲运机卸载的动作，并形成动作数据，具体包括：

所述处理控制装置向所述动作获取装置发送获取动作指令。

3.如权利要求2所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用动作获取装置检测所述铲运机卸载的动作，并形成动作数据，还包括：

所述动作获取装置检测所述铲运机的大臂液压缸、铲斗液压缸的液压数据，并依序形成动作数据。

4.如权利要求3所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用动作获取装置检测所述铲运机卸载的动作，并形成动作数据，还包括：

所述处理控制装置向所述动作获取装置发送停止获取指令。

5.如权利要求1所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用处理控制装置控制所述铲运机减速行驶，具体包括：

所述处理控制装置接收所述标记读取装置获取的所述卸载位置信号，并控制所述铲运机减速行驶。

6.如权利要求1所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用激光扫描装置测量目标卸载位置距铲运机的距离，具体包括：

所述处理控制装置接收所述激光扫描装置的扫描数据，并据所述扫描数据形成距离数据。

7.如权利要求6所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用处理控制装置控制所述铲运机停驻，具体包括：

所述处理控制装置判断所述距离数据是否小于预设距离，若是则控制所述铲运机停驻，若不是则控制所述铲运机继续行驶。

8.如权利要求7所述的铲运机自主卸载方法，其特征在于，所述利用处理控制装置控制所述铲运机执行所述动作数据，具体包括：

所述处理控制装置读取所述动作存储装置存储的所述动作数据，

所述处理控制装置控制所述铲运机的大臂液压缸、铲斗液压缸执行所述动作数据。

9.一种铲运机自主卸载系统，其特征在于，采用如权利要求1-8任一所述的铲运机自主卸载方法，所述系统包括铲运机，以及设置于所述铲运机上的动作获取装置、动作存储装置、标记读取装置、激光扫描装置、处理控制装置，所述动作获取装置、所述动作存储装置、所述标记读取装置、所述激光扫描装置分别与所述处理控制装置数据相连，

所述动作获取装置用于检测所述铲运机卸载的动作，并形成动作数据传输至所述处理控制装置，

所述动作存储装置用于存储所述动作数据，

所述标记读取装置用于读取位置标记器发射的卸载位置信号，所述位置标记器设置于目标卸载位置处，

所述激光扫描装置用于测量所述目标卸载位置距所述铲运机的距离，

所述处理控制装置用于控制所述动作获取装置开始或停止获取所述铲运机的动作，接收所述标记读取装置的卸载位置信号并控制所述铲运机减速行驶，以及接收所述激光扫描装置的扫描数据并控制所述铲运机停驻和执行所述动作数据。

10.如权利要求9所述的铲运机自主卸载系统，其特征在于，包括指令输入组件，所述指令输入组件与所述处理控制装置数据相连，用于向所述处理控制装置输入获取动作指令和停止获取指令以控制所述动作获取装置，以及向所述处理控制装置输入执行动作数据指令以控制所述铲运机。