[发明专利]自动驾驶方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆所在道路环境的图像信息以及所述车辆的参考位置信息；

将所述车辆的行驶信息输入目标定位网络，得到由所述目标定位网络输出的所述车辆的目标定位结果，所述目标定位网络包括第一子网络和第二子网络，所述第一子网络包括目标中间层以及所述目标中间层的输入层；在所述输入层根据所述车辆所在道路环境的图像信息输出第一中间结果；

在所述目标中间层根据所述第一中间结果输出第二中间结果，所述第二中间结果为表征车道线信息的结果；所述第二子网络根据所述目标中间层输出的所述第二中间结果以及所述车辆的参考位置信息，输出所述目标定位结果；

根据所述目标定位结果，对所述车辆进行运动控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一子网络为卷积神经网络，所述目标中间层为全连接层。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二子网络包括第一子模型和第二子模型；

所述第二子网络根据所述第一子网络输出的所述车道线信息以及所述车辆的参考位置信息，输出所述目标定位结果，包括：

所述第二子模型根据所述第一子模型输出的参考定位结果、所述第一子网络输出的第二时刻的车道线信息以及所述车辆在第一时刻与第二时刻之间的参考位置信息，输出所述第二时刻的所述目标定位结果；所述第一时刻早于所述第二时刻；

其中，所述第一子模型的参考定位结果根据所述第一子网络输出的第一时刻的车道线信息以及所述车辆在第一时刻的参考位置信息得到，或者，所述第一子模型的参考定位结果根据所述第一子网络输出的第一时刻的车道线信息、所述车辆在第一时刻的参考位置信息以及第三子模型输出的参考定位结果得到。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二子模型根据所述参考定位结果、所述第一子网络输出的第二时刻的车道线信息以及所述车辆在所述第一时刻与第二时刻之间的参考位置信息，输出所述目标定位结果之前，还包括：

所述第二子网络根据所述第一时刻与第二时刻之间的参考位置信息进行组合处理，得到组合的特征向量；

所述第二子模型根据所述参考定位结果、所述第一子网络输出的第二时刻的车道线信息以及所述车辆在所述第一时刻与第二时刻之间的参考位置信息，输出所述目标定位结果，包括：

所述第二子模型根据所述参考定位结果、所述第一子网络输出的第二时刻的车道线信息以及所述组合的特征向量，输出所述目标定位结果。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶信息，包括：

根据所述车辆的里程计采集的信息获取所述车辆所在道路环境的参考车道线信息；

根据所述参考车道信息，获取所述车辆所在道路环境的地图信息。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶信息之前，还包括：

基于预设的第一训练数据，对所述目标定位网络中的所述第一子网络和所述第二子网络进行训练；

所述预设的第一训练数据包括：人工标注的车道线真值图像以及预设测量设备测量获得的定位信息。

7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶信息之前，还包括：

基于预设的第二训练数据以及已训练完成的所述第一子网络，对所述第二子网络进行训练；

所述预设的第二训练数据包括：预设测量设备测量获得的定位信息。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆的参考位置信息包括由所述车辆的全球定位系统GPS获得的位置信息、由所述车辆的惯性测量单元IMU获得的位姿信息以及所述车辆所在道路环境的地图信息中的至少一种。