[发明专利]室外割草机器人基于GPS和在线地图的随机路径规划方法

权利要求书

1.室外割草机器人基于GPS和在线地图的随机路径规划方法，所述的割草机器人内部设置进行集中控制的处理器，与所述的处理器连接的定位模块和局域网络通讯模块，其特征在于：还包括可以与所述的处理器建立通讯连接的手持终端，以及设置在所述的处理器中的随机路径规划方法，所述的随机路径规划方法包括以下步骤：

(1) 所述的处理器通过所述的定位模块获取当前的位置数据；

(2) 所述的移动终端通过所述的局域网络通讯模块与所述的处理器建立通讯连接，并根据所述的处理器获取的位置数据从广域网络下载在线地图；

(3) 操作者在所述的移动终端上通过画出工作区域的边界，并将所述的在线地图返回给所述的处理器；

(4) 所述的处理器在所述的在线地图上将工作区域划分为M*N个区块，采用区块的左下顶点(x¹_i,y¹_i)和右上顶点(x²_i,y²_i)组成描述数据(x¹_i,y¹_i,,x²_i,y²_i,s_i,c_i)，其中，1≤i≤M*N，s_i为布尔值，1表示为草坪，0表示为非草坪，c_i为计数器，表示所述的割草机器人经过的次数，M和N为x和y方向上区块划分的个数；将区块的描述数据(x¹_i,y¹_i,,x²_i,y²_i,s_i,c_i)存入数据列表A，数据列表A即为工作区域的区块电子地图；

(5)所述的割草机器人采用直线路径进行工作，所述的处理器实时获取当前的位置数据(x,y)；当所述的割草机器人进入(x¹_i,y¹_i,,x²_i,y²_i)所限定的区块范围，则c_i加1；当所述的割草机器人遇到障碍物或者边界，需要转向时，进入步骤(6)；

(6)搜索数据列表A中计数器最小的区块(x¹_k,y¹_k,,x²_k,y²_k,s_k,c_k)，并且s_k等于1，所述的割草机器人调整行进方向为，然后返回步骤(5)。

2.根据权利要求1所述的室外割草机器人基于GPS和在线地图的随机路径规划方法，其特征是：所述的步骤(4)中，对于区块(x¹_i,y¹_i,,x²_i,y²_i)，如果中心点((x¹_i+x²_i)/2,(y¹_i+y²_i)/2)在所述的在线地图上的颜色为绿色，并且射线X=(x¹_i+x²_i)/2与工作区域的边界相交次数为偶数，则s_i=1，否则，s_i=0。