[发明专利]提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手

权利要求书

1.提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手包括支撑架（4）、固定在支撑架下侧的茶叶收集盒以及固定在支撑架中的采茶机构；所述支撑架的周向架体由左侧板（5）、前支撑板（1）、右侧板（3）、后支撑板（8）依序首尾连接形成，支撑架的顶端为通过连接块（7）与前、后支撑板固定的顶板（2）；

所述采茶机构包括固定在支撑架上的电机（6-7），可转动地定位在支撑架上的主轴（6-29）、前后间隔距离地对应固定在支撑架上且分别环绕主轴布置的前背板导轨（6-22）与后背板导轨（6-9）、固定在主轴上且与电机输出轴上的主动小齿轮（6-8）相啮合的从动大齿轮（6-10）、分别固定在主轴上的主动手指（6-12）和拨片安装板（6-31）、固定在拨片安装板上的拨柱（6-27）、两端分别通过轴承可滑动地定位在前背板导轨与后背板导轨中的旋转轴（6-2）、通过从动指固定块（6-16）固定在旋转轴上且可与主动手指配合的被动手指（6-4）、固定在从动指固定块上的旋转片（6-1）、开设在旋转片上且可与所述拨柱配合的弧形槽、固定在后支撑板上的第一磁钢（6-20）、固定在从动指固定块上且可与第一磁钢对应配合的第二磁钢（6-3）、分别安装在被动手指和主动手指上且可相互接发信号的一对对射型光电传感器（6-5）、固定在支撑架上以与安装在从动大齿轮上的传感器挡板（6-28）作用的光电传感器（6-30）以及分别固定在主动手指和被动手指末端且可相互夹紧配合的夹紧块（6-6）；

所述前背板导轨与后背板导轨均为半径相同的弧形导轨，弧形导轨的圆心均与主轴的轴线重合。

2.根据权利要求1所述的提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述夹紧块为软体材料制成，以在夹紧块夹紧后达到模拟人手采摘茶叶时的效果。

3.根据权利要求2所述的提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述主动手指和被动手指中下部的同一高度均设有对射型光电传感器对射孔，对射型光电传感器安装在对射孔部位，以透过对射孔发射并接收信号。

4.根据权利要求3所述的提拉式仿生茶叶单芽采摘机械手，其特征在于：所述被动手指底部设有卡料凹槽（6-11-2）。