[发明专利]一种基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人

权利要求书

1.一种基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人(10)，其特征在于，包括：

驱动部件(1)，所述驱动部件(1)形成为液晶弹性体，所述驱动部件(1)适于进行自伸缩运动，当所述驱动部件(1)收缩至极限时，所述驱动部件(1)处于压缩状态，当所述驱动部件(1)伸展至自然状态时，所述驱动部件(1)处于伸展状态；

驱动控制部件，所述驱动控制部件与所述驱动部件(1)相连，所述驱动控制部件用于控制所述驱动部件(1)进行伸缩运动；

储能部件(3)，所述储能部件(3)的下端与所述驱动部件(1)的下端固定连接，所述储能部件(3)的上端与所述驱动部件(1)的上端可分离相连，当所述驱动部件(1)处于伸展状态时，所述储能部件(3)的上端与所述驱动部件(1)的上端相连，且当所述驱动部件(1)进行压缩运动时，所述驱动部件(1)适于带动所述储能部件(3)进行压缩，所述储能部件(3)储存弹性势能，当所述驱动部件(1)处于所述压缩状态时，所述驱动部件(1)的上端与所述储能部件(3)的上端分离，所述储能部件(3)的弹性势能转化成动能带动机器人跳跃；

所述驱动部件(1)在所述压缩状态与所述伸展状态之间交替切换，所述储能部件(3)的上端与所述驱动部件(1)的上端交替相连或分离，以控制所述储能部件(3)的弹性势能与动能的转换进而实现机器人连续跳跃；

还包括：开关部件(4)，所述开关部件(4)与所述驱动部件(1)固定连接，所述开关部件(4)控制所述驱动部件(1)与所述储能部件(3)的连接与分离；

所述储能部件(3)的内部设有驱动部件空腔，所述驱动部件空腔贯穿所述储能部件(3)，所述驱动部件(1)位于所述驱动部件空腔中，所述驱动部件(1)适于在所述驱动部件空腔中进行伸缩运动，所述开关部件(4)位于所述驱动部件(1)的上端，当所述驱动部件(1)处于所述伸展状态时，所述开关部件(4)适于卡滞在所述储能部件(3)的上端，当所述驱动部件(1)处于压缩状态时，所述开关部件(4)收缩，进入到所述驱动部件空腔中。

2.根据权利要求1所述的基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人(10)，其特征在于，所述基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人(10)还包括：上支撑架(5)与下支撑架(6)，所述下支撑架(6)位于所述驱动部件(1)与所述储能部件(3)的下方，且所述驱动部件(1)的下端与所述储能部件(3)的下端均与所述下支撑架(6)固定连接，所述上支撑架(5)位于所述驱动部件(1)与所述储能部件(3)的上方，且所述储能部件(3)的上端与所述上支撑架(5)固定连接，所述上支撑架(5)设有开关口(51)，所述开关口(51)与所述开关部件(4)对齐，当所述驱动部件(1)处于所述伸展状态时，所述开关部件(4)卡滞在所述开关口(51)处，当所述驱动部件(1)处于压缩状态时，所述开关部件(4)收缩，并从所述开关口(51)进入到所述驱动部件空腔中。

3.根据权利要求2所述的基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人(10)，其特征在于，所述开关部件(4)包括：容腔体(41)、开关控制部件(42)以及伸缩支撑件(43)，所述容腔体(41)位于所述驱动部件(1)上方，且所述容腔体(41)可穿过所述开关口(51)；

所述开关控制部件(42)位于所述容腔体(41)的上方，所述开关控制部件(42)适于进行自伸缩运动，所述伸缩支撑件(43)包裹所述开关控制部件(42)的侧壁与底壁，且所述伸缩支撑件(43)的侧壁与所述开关控制部件(42)的侧壁固定连接，当所述开关控制部件(42)伸展时，所述伸缩支撑件(43)的底壁适于卡滞在所述开关口(51)处，当所述开关控制部件(42)收缩时，所述伸缩支撑件(43)的底壁适于侵入到所述容腔体(41)的空腔中，且所述伸缩支撑件(43)从所述开关口(51)处进入到驱动部件空腔中。

4.根据权利要求3所述的基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人(10)，其特征在于，所述开关控制部件(42)形成为液晶弹性体，所述开关控制部件(42)与所述驱动控制部件相连，所述驱动控制部件用于控制所述开关控制部件(42)进行伸缩运动。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的基于主动材料驱动的可连续跳跃机器人(10)，其特征在于，所述驱动控制部件为光驱控制部件。