[发明专利]含有改进的卡尔曼滤波的导航定位的智能跟随系统

权利要求书

1.含有改进的卡尔曼滤波的导航定位的智能跟随系统，其特征在于：所述智能跟随系统由车体和控制单元组成；

所述车体包括外框架(11)、电机(12)、轮子(13)；

轮子(13)经电机(12)与外框架(11)所连接；

在外框架(11)上设有控制单元；控制单元包括重量检测模块(21)、人机交互模块；人机交互模块包括：数字操作模块(22)、显示屏(23)；

控制单元含有基于改进的卡尔曼滤波的导航定位控制程序。

2.根据权利要求1所述的智能跟随系统，其特征在于：外框架(11)为顶部开口的容器；在外框架(11)侧面设有2组以上的电机(12)，每个电机(12)均与一个轮子(13)相连接；在外框架(11)内设有重量检测模块(21)；

通过支架将外框架(11)与人机交互模块相连接。

3.根据权利要求1或2任一所述的智能跟随系统，其特征在于：人机交互模块内含单片机或微处理器，且人机交互模块内含存储程序及运算结果的存储单元；该人机交互模块存有PID跟随程序；所述PID跟随程序包括：跟随外设初始化模块、跟随定位及行姿结算模块、跟随第一比对模块、跟随驱动模块、跟随第二比对模块、跟随转向驱动模块；

智能跟随系统激活后，控制信号依次经跟随外设初始化模块、跟随定位及行姿结算模块后进入跟随第一比对模块，并做如下判断：

当跟随第一比对模块的结果为真时，信号经跟随驱动模块返回跟随定位及行姿结算模块；

当跟随第一比对模块的结果为假时，信号进入跟随第二比对模块，并做如下判断：

当跟随第二比对模块的结果为真时，信号返回跟随定位及行姿结算模块；

当跟随第二比对模块的结果为假时，信号经跟随转向驱动模块，返回跟随定位及行姿结算模块；

除非控制单元被关闭，本逻辑判断周而复始地执行。

4.根据权利要求1或2任一所述的智能跟随系统，其特征在于：人机交互模块内含单片机或微处理器，且人机交互模块内含存储程序及运算结果的存储单元；该人机交互模块存有重量检测程序；所述重量检测程序包括：重量外设初始化模块、重量第一对比模块、重量显示模块、重量等待模块；

控制信号经重量外设初始化模块进入重量第一对比模块，并作如下判断：

若重量第一对比模块的结果为真，则信号经重量显示模块输入重量等待模块；

若重量第一对比模块的结果为假，则信号直接进入重量等待模块；

重量等待模块在间隔一个时间间隔后，将接收到的信号返回至重量第一对比模块；

除非控制单元被关闭，本逻辑判断周而复始地执行。

5.根据权利要求3所述的智能跟随系统，其特征在于：人机交互模块存有重量检测程序；所述重量检测程序包括：重量外设初始化模块、重量第一对比模块、重量显示模块块、重量等待模块；

控制信号经重量外设初始化模块进入重量第一对比模块，并作如下判断：

若重量第一对比模块的结果为真，则信号经重量显示模块输入重量等待模块；

若重量第一对比模块的结果为假，则信号直接进入重量等待模块；

重量等待模块在间隔一个时间间隔后，将接收到的信号返回至重量第一对比模块；

除非控制单元被关闭，本逻辑判断周而复始地执行。

6.根据权利要求5所述的智能跟随系统，其特征在于：外框架(11)呈倒置的梯形台；外框架(11)顶部开口；在外框架(11)的两侧各装有3台电机(12)，每个电机(12)的传动轴均与一个轮子(13)相连接；每个电机(12)的驱动电路均与控制单元相连接。