[发明专利]蚁群算法用于拥堵环境下的动态路径规划方法

权利要求书

1.一种蚁群算法用于拥堵环境下的动态路径规划方法，其特征在于，包括：

步骤1，进行环境建模，得到表示拥堵环境下的拥堵情况的环境因子；

步骤2，将环境因子代替蚁群算法中的道路的距离后，利用环境因子的动态变化进行动态路径规划；

所述步骤1进行环境建模的方法为：在交通路网中存在n个路口，m条道路，将每个路口抽象为一个点，路口之间相连的道路抽象为一条边；则每条边在t时刻有一个环境因子E_fi(t)；

E_fi(t)＝c₁*S_fi+c₂*C_fi(t)

其中，

c₁、c₂是常数；

S_fi是道路i静态属性；S_fi＝sc₁*d_i+sc₂*l_i+sc₃*sl_i；sc₁、sc₂、sc₃是常数，d_i是道路i的长度，l_i是道路i的车道数，sl_i是道路i的信号灯周期；

C_fi(t)是t时刻道路i的拥堵因子；C_fi(t)＝cf₁*CT_fi(t)+cf₂*CL_fi(t)；cf₁是常数，代表时间拥堵率对拥堵因子的重要程度；cf₂是常数，代表长度拥堵率对拥堵因子的重要程度；

CT_fi(t)表示t时刻道路i的时间拥堵率；

CT_fi(t)表示t时刻道路i的时间拥堵率；tin_i(j)表示车辆j驶入道路i的时间，tout_i(j)表示车辆j驶出道路i的时间；n_i(t)表示t时刻道路i的车辆数；d_i表示道路i的长度，v_i表示道路i上的合理车速；

CL_fi(t)表示t时刻道路i的长度拥堵率；

CL_fi(t)表示t时刻道路i的长度拥堵率；fin_i(t)表示t时刻道路i驶入车流量；fout_i(t)表示t时刻道路i驶出车流量；L表示每辆车的平均长度。