[发明专利]一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统及方法

权利要求书

1.一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，包括工业机器人、数据传输系统和数据云处理平台，其特征在于：所述工业机器人机体内设置有数据采集系统，且数据采集系统与数据传输系统相连接，并且数据采集系统通过数据传输系统与数据云处理平台相连接，所述数据云处理平台分别与三维构建系统以及地图构建系统相连接，且三维构建系统通过数据云处理平台与地图构建系统相连接，所述地图构建系统与路径规划系统相连接，且路径规划系统通过数据传输系统与工业机器人相互连接。

2.根据权利要求1所述的一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，其特征在于：所述数据采集系统包括红外采集系统和CCD图像采集系统，且红外采集系统与CCD图像采集系统为同级并列工作的两个独立系统。

3.根据权利要求2所述的一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，其特征在于：所述红外采集系统包括红外成像以及红外测距两个模块，且红外成像即对光线较差的条件下对周围的物体进行图像成像采集，并且红外测距即采用红外测距技术测定工业机器人与周围目标物之间的距离。

4.根据权利要求1所述的一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，其特征在于：所述路径规划系统包括障碍物规避和物体识别定位两个子系统，且障碍物规避和物体识别定位两个子系统为同级并列工作的两个独立子系统。

5.根据权利要求4所述的一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统，其特征在于：所述物体识别定位包含三维特征以及三维坐标两个模块，且三维特征即通过计算得出的工业机器人周围环境的三维特性，并且三维坐标即指工业机器人周围环境的三维具体坐标位置。

6.一种如权利要求1所述的多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统的工作方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1：开启工业机器人上的数据采集系统，此时数据采集系统通过红外采集系统以及CCD图像采集系统两个子系统对外部环境进行红外成像以及CCD图像采集，而红外采集系统内的红外测距模块测定工业机器人与周围目标物之间的距离，得出详细数据；

S2：数据采集系统采集到的图像数据以及距离数据等数据通过数据传输系统传输至数据云处理平台进行集中处理；

S3：数据云处理平台将接收到的数据进行整合分析，且数据云处理平台应用三维构建系统对完成整合分析的图像数据以及距离数据进行三维图像构建，形成以工业机器人为中心的周围环境的三维模型；

S4：数据云处理平台将三维构建系统完成构建的三维图像数字模型通过地图构建系统构建转换成工业机器人周围环境的实况地图，地图包括目标物以及行走环境等要素；

S5：完成转换的实况地图通过路径规划系统对工业机器人的行走路径进行合理规划，规划的路径已采用障碍物规避系统对沿途的障碍物进行规避，同时采用物体识别定位系统对周围的目标物的三维特性以及三维坐标在规划的路径中进行了标记；

S6：包含目标物三维特性以及三维坐标标记的规划路径通过数据传输系统传输回工业机器人体内，由工业机器人按照规划的路径进行工作执行。

7.根据权利要求6所述的一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统的工作方法，其特征在于：所述S2步骤中的数据传输系统即为GPRS无线数据传输系统模块。

8.根据权利要求6所述的一种多点确定目标位置的工业机器人智能视觉系统的工作方法，其特征在于：所述S4步骤中的三维构建系统采用的是IBMR三维构建技术。