[发明专利]一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人

说明书

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块，上肢助力模块设置在可调节式背部连接模块两侧，可调节式背部连接模块下方设置有可收放式底座模块，可调节式背部连接模块与可收放式底座模块连接处设置有下肢助力模块。本发明结构简单，穿戴方便，可以减少救援人员数量，提高救援效率，为伤者争取宝贵的救援时间。救援外骨骼的上肢结构以及底座模块都是可以收放的，在不使用的时候可以折叠收纳，减少占地面积。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人。

背景技术

装甲车由于具有高度的越野机动性和有效的防护功能，以及能够提供一定的火力打击作用，在现代战场上任可作为一种有效攻击和防御的武器。装甲车能够抵挡一般强度的炮弹的轰击而不被炸毁，但是由于炮弹爆炸的冲击力会导致车内的驾驶人员受伤而无法自主逃离装甲车，因此需要救援人员从外部协助救护。由于装甲车车身强度大，不易切割，而且舱门狭小，不利于展开救治工作，人力救援时需要多人协作，依靠绳索或者是救援工具进行救助，但这种方式费时费力，并且在提升伤员时可能导致伤员撞击在舱门上，导致二次伤害；而使用大型提升装置对周围环境要求很高，且需要一定的调度时间，可能会错过最佳救援时间。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明的目的在于提供一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，让救援人员能够快速穿戴该设备进行救援，具有简单便捷，省时省力，并且可以单人进行救援的特点。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种主动助力装甲车救援外骨骼机器人，包括上肢助力模块1，所述的上肢助力模块1设置在可调节式背部连接模块2两侧，可调节式背部连接模块2下方设置有可收放式底座模块4，可调节式背部连接模块2与可收放式底座模块4连接处设置有下肢助力模块3。

所述的上肢助力模块1为左右对称的结构，与人体上背部结构相似，上肢助力模块1包括手部结构和肩部结构，两侧的肩部结构通过肩部调节套125连接，肩部调节套125用于调整间距；

所述的手部结构包括位于手臂结构最前端的前钩101，前钩101通过前钩连接块前轴承119与前钩连接块118连接，并通过塞打螺丝紧固，使其实现一个自由度的旋转，前钩连接块118又通过前钩连接块后轴承102与小臂前板103连接到一起，并通过塞打螺丝紧固，同样实现一个自由度的旋转，在重力作用下，前钩101自然下垂，相对于小臂前板103实现两个自由度的摆动，把手117通过螺栓直接连接到小臂前板103的前部，用于人手抓握在把手117上来维持人体平衡并操作外骨骼运动，小臂前板103和小臂后板105通过小臂调节套104连接，并且可以根据实际情况调节外骨骼小臂的长度，小臂护具116安装到小臂调节套104的中间位置，肘部铰接座106安装在小臂后板105的中间位置，大臂前板110通过肘部连接块109、肘部铰接座轴承107与肘部铰接座106铰接，大臂前板110与大臂后板114通过大臂调节套113连接，所述的大臂调节套113的中间位置安装有大臂护具115；

所述的上肢助力模块1包括助力部分，助力部分包括大臂推杆111，大臂推杆111尾端通过大臂推杆底座112连接到大臂前板110上，在大臂推杆111的前端，通过塞打螺丝铰接到大臂推杆铰接块108上，然后大臂推杆铰接块108紧固在小臂后板105的后端，通过按键控制大臂推杆111的伸长和缩短用于推动大臂推杆铰接块108的前进和后退，进而带动肘部铰接座106和肘部连接块109的相对旋转。

所述的肩部结构包括安装于大臂后板114中间位置的肩部铰接座121，肩部铰接座121通过肩部铰接座轴承122与肩部连接块123连接，连接方式是用塞打螺丝依次通过各自的内孔并用螺母在另一端拧紧，保证只有一个旋转的自由度，肩部板124通过螺栓与肩部连接块123固定，肩部结构对称，左右两边的肩部板124通过肩部调节套125连接；