[发明专利]一种遍历作业方法、系统及机器人设备

权利要求书

1.一种遍历作业方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；

当检测结果为是，则记录至少一个作业路径长度变化点；

根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；

对所述漏作业区域进行作业操作。

2.如权利要求1所述的遍历作业方法，其特征在于，在所述检测作业路径长度是否发生变化的步骤之后，还包括:

判断当前是否存在障碍物；

当判断到存在障碍物，则判断所述障碍物的位置与所述待作业区域的边缘线的位置之间的距离是否在预设范围内；

当判断到所述距离不在所述预设范围内，则执行所述记录至少一个所述作业长度变化点的步骤。

3.如权利要求1所述的遍历作业方法，其特征在于，在所述根据所述作业长度变化点确定待作业区域的步骤之前，还包括：

获取预设的栅格地图，所述栅格地图包括未知栅格以及已作业栅格；

根据所述未知栅格以及已作业栅格的边界判断是否存在漏作业；

当判断结果为是，则执行根据所述作业长度变化点确定漏作业区域的步骤。

4.如权利要求1所述的遍历作业方法，其特征在于，所述对所述漏作业区域进行作业操作的步骤包括：

当所述待作业区域作业完成后，对所述漏作业区域进行作业操作；或者

对当前确认的漏作业区域进行作业操作，并返回继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作。

5.如权利要求4所述的遍历作业方法，其特征在于，所述对当前确认的漏作业区域进行作业操作，并返回继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作的步骤包括：

记录当前所处位置，并对所述当前确认的漏作业区域进行作业；

当所述当前确认的漏作业区域作业完成后，并返回到所述当前所处位置，按照所述预设作业路径继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作。

6.如权利要求4所述的遍历作业方法，其特征在于，所述对当前确认的漏作业区域进行作业操作，并返回继续对所述待作业区域的未作业区域进行作业操作的步骤包括：

对所述当前确认的漏作业区域进行作业操作；

当作业完成后，检测所述待作业区域中的未作业区域，并对所述未作业区域进行作业操作。

7.如权利要求1-6任一项所述的遍历作业方法，其特征在于，所述漏作业区域包括多个，所述对所述漏作业区域进行作业操作的步骤包括：

对所述漏作业区域进行作业顺序排序；

根据作业顺序排序依序对所述漏作业区域进行作业。

8.如权利要求1-6任一项所述的遍历作业方法，其特征在于，所述漏作业区域包括多个，所述对所述漏作业区域进行作业操作的步骤包括：

获取所述漏作业区域的位置信息以及当前所在作业位置信息；

根据所述漏作业区域的位置与当前所在作业位置之间的距离值按照从小到大的优先级顺序进行作业顺序排序；

根据作业顺序排序依序对所述漏作业区域进行作业。

9.一种路径遍历系统，其特征在于，所述系统包括：

第一作业控制模块，用于按照预设作业路径对待作业区域进行对应作业操作，并检测作业路径长度是否发生变化；

变化记录模块，用于当判断到作业路径长度发生变化，记录至少一个作业路径长度变化点；

作业确认模块，用于根据所述作业路径长度变化点确定漏作业区域；

第二作业控制模块，用于对所述漏作业区域进行作业操作。