[发明专利]一种高压输电线路交叉跨越倾斜摄影点云采集方法

权利要求书

1.一种高压输电线路交叉跨越倾斜摄影点云采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：智能终端匹配无人机型号，显示参数，无人机安装有相机；

S2：选择飞行线路和杆塔区段，杆塔区段线行存在交叉跨越，设置飞行参数，规划飞行航线；

S3：上传航线至无人机飞行平台，进行飞行前安全检查；

S4：无人机根据航线飞行并采集数据；

S5：结束飞行作业，上传数据至数据处理平台，自动处理三维建模，生成输电线三维模型；

步骤S2中规划飞行航线具体为：

采集测航数据的飞行线路和杆塔区段，系统依据杆塔坐标、杆塔高度设置飞行参数，形成飞行航线；

所述飞行参数包括飞行高度、机头高度和云台角度；

步骤S2中根据杆塔高度分为普通交叉跨越倾斜摄影点云采集飞行航线和特殊交叉跨越倾斜摄影点云采集飞行航线，具体为：

杆塔高度为50米以下，飞行航线设置为普通交叉跨越倾斜摄影点云采集飞行航线；

杆塔高度为50米以上，飞行航线设置为特殊交叉跨越倾斜摄影点云采集飞行航线；

所述普通交叉跨越倾斜摄影点云采集飞行航线具体为：

所述杆塔区段线行存在交叉跨越的区域包括第一杆塔至第二杆塔的输电线路区段，无人机在第一杆塔至第二杆塔的输电线路区段飞行时，从起始点到结束点依次分为第一航线、第二航线、第三航线和第四航线，第一航线、第二航线、第三航线和第四航线形成封闭的首尾相连的航线，从第一杆塔出发，行经第二杆塔，绕行一圈回到第一杆塔；

所述第一航线为与第一杆塔与第二杆塔坐标点连线相互平行的航线，第一航线的长度不短于第一杆塔与第二杆塔坐标点连线长度，第一航线与第一杆塔与第二杆塔坐标点连线的距离L1根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L1＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

第二航线为与第一杆塔与第二杆塔坐标点连线相互垂直的航线，第二航线的长度不短于杆塔宽度的两倍，第二航线与第二杆塔坐标点的距离L2根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L2＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

第三航线为与第一杆塔与第二杆塔坐标点连线相互平行的航线，第三航线的长度不短于第一杆塔与第二杆塔坐标点连线长度，第三航线与第一杆塔与第二杆塔坐标点连线的距离L3根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L3＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

第四航线为与第一杆塔与第二杆塔坐标点连线相互垂直的航线，第四航线的长度不短于杆塔宽度的两倍，第四航线与第二杆塔坐标点的距离L4根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L4＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

所述特殊交叉跨越倾斜摄影点云采集飞行航线具体为：

所述杆塔区段线行存在交叉跨越的区域包括第三杆塔至第四杆塔的输电线路区段，无人机在第三杆塔至第四杆塔的输电线路区段飞行时，从起始点到结束点依次分为第五航线、第六航线、第七航线和第八航线，第五航线、第六航线、第七航线和第八航线形成封闭的首尾相连的航线，从第三杆塔出发，行经第四杆塔，绕行一圈回到第三杆塔；

所述第五航线为绕第三杆塔飞行的圆周航线，第五航线的圆周航线半径L5根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L5＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

第六航线为与第三杆塔与第四杆塔坐标点连线相互平行的航线，第六航线的长度不短于第三杆塔与第四杆塔坐标点连线的长度，第六航线与第三杆塔与第四杆塔坐标点连线的距离L6根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L6＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

第七航线为与绕第四杆塔飞行的圆周航线，且第七航线的终点与起点为圆周航线上同一直径的两端，第七航线的圆周航线半径L7根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L3＝无人机飞行航高H*tan(15°)；

第八航线为与第三杆塔与第四杆塔坐标点连线相互平行的航线，第八航线的长度不短于第三杆塔与第四杆塔坐标点连线的长度，第八航线与第三杆塔与第四杆塔坐标点连线的距离L8根据无人机飞行高度自动设置，具体为：

距离L8＝无人机飞行航高H*tan(15°)。