[发明专利]一种告警区域确定方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种告警区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据道路信息和/或车辆信息确定补偿角度，其中，所述道路信息由摄像头采集；

根据雷达探测角度和雷达安装角度确定预告警区域；

根据所述补偿角度对所述预告警区域进行调整，确定目标告警区域；

根据所述补偿角度对所述预告警区域进行调整，确定目标告警区域，包括：

将所述预告警区域按照补偿角度进行旋转，得到目标告警区域；

所述补偿角度是车辆停止时车道与车辆之间的夹角，将车道与车辆之间的夹角作为补偿角度；

根据车辆信息确定补偿角度，包括：

在获取道路信息失败的情况下，根据方向盘旋转角度、车辆行驶速度、横摆角速度确定补偿角度；

所述方法还包括：

分别通过摄像头和雷达对目标告警区域进行障碍物检测；

在所述摄像头或者雷达检测到障碍物的情况下，生成告警信息以提示驾驶员；

在生成所述告警信息后的预设时长内，未检测到驾驶员采取相应的操作，则控制车辆自动制动；

接收车载摄像头拍摄的路面图片，应用颜色空间提取路面图片中车道线特征，然后进行合并颜色和梯度特征的提取，通过三维透视还原三维世界中的深度信息，通过直方图滤波器定位车道线；

所述分别通过摄像头和雷达对目标告警区域进行障碍物检测；在所述摄像头或者雷达检测到障碍物的情况下，生成告警信息以提示驾驶员在生成所述告警信息后的预设时长内，未检测到驾驶员采取相应的操作，则控制车辆自动制动，包括：

摄像头根据目标告警区域进行目标识别，输出目标信息；毫米波雷达根据目标告警区域进行目标识别，输出目标信息；车辆将摄像头和雷达信息进行融合比对，输出告警提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据道路信息和车辆信息确定补偿角度之前，还包括：

根据车辆的档位信息确定车辆行驶方向；

在所述车辆行驶方向为前进方向的情况下，开启前置摄像头和前置雷达，以使前置摄像头采集车辆前方的道路信息，

在所述车辆行驶方向为后退方向的情况下，开启后置摄像头和后置雷达，以使前置摄像头采集车辆前方的道路信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据道路信息和车辆信息确定补偿角度，包括：

根据车道线与车身之间的相对位置，确定车道与车身之间的补偿角度，其中，所述道线包括车道线和/或停车线。

4.一种告警区域确定装置，其特征在于，所述装置配置于控制器，所述装置包括：

补偿角度确定模块，用于根据道路信息和/或车辆信息确定补偿角度，其中，所述道路信息由摄像头采集；

预告警区域确定模块，用于根据雷达探测角度和雷达安装角度确定预告警区域；

目标告警区域确定模块，用于根据所述补偿角度对所述预告警区域进行调整，确定目标告警区域；

目标告警区域确定模块，还用于将所述预告警区域按照补偿角度进行旋转，得到目标告警区域；

所述补偿角度是车辆停止时车道与车辆之间的夹角，将车道与车辆之间的夹角作为补偿角度；

所述补偿角度确定模，具体用于在获取道路信息失败的情况下，根据方向盘旋转角度、车辆行驶速度、横摆角速度确定补偿角度；

所述装置还包括：

障碍物检测模块，用于分别通过摄像头和雷达对目标告警区域进行障碍物检测；

告警信息生成模块，用于在所述摄像头或者雷达检测到障碍物的情况下，生成告警信息以提示驾驶员；

制动模块，设置为在生成所述告警信息后的预设时长内，未检测到驾驶员采取相应的操作，则控制车辆自动制动；

所述装置还包括：接收车载摄像头拍摄的路面图片，应用颜色空间提取路面图片中车道线特征，然后进行合并颜色和梯度特征的提取，通过三维透视还原三维世界中的深度信息，通过直方图滤波器定位车道线；

所述分别通过摄像头和雷达对目标告警区域进行障碍物检测；在所述摄像头或者雷达检测到障碍物的情况下，生成告警信息以提示驾驶员在生成所述告警信息后的预设时长内，未检测到驾驶员采取相应的操作，则控制车辆自动制动，包括：

摄像头根据目标告警区域进行目标识别，输出目标信息；毫米波雷达根据目标告警区域进行目标识别，输出目标信息；车辆将摄像头和雷达信息进行融合比对，输出告警提示。