[发明专利]基于天花板式二维码的仿磁条定位方法及装置

说明书

本发明公开一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，该仿磁条定位方法包括：采集二维码图像；获取二维码的旋转角度，以及拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离；根据旋转角度和垂直距离，计算移动平台相对单个二维码的偏离值；获取移动平台相对各个二维码的偏离值，并根据各个偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；根据偏离值调整移动平台的位姿，直至偏离值为零。本发明基于天花板式二维码的仿磁条定位方法可有效降低二维码导引轨道的损坏率，降低施工难度，从而降低成本。此外，本发明还公开一种基于天花板式二维码的仿磁条定位装置。

技术领域

本发明涉及空间定位技术领域，具体涉及一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法及装置。

背景技术

为在自动化生产和仓储管理中应用移动平台，要求移动平台能够精确识别当前位置，以将物品搬运至指定区域。

目前，移动平台的常用定位方法有磁轨式定位方法及二维码定位方法，磁轨式定位方法是通过设置在移动平台上的磁导航传感器和铺设在地面上的磁条进行定位的，二维码定位方法则是通过设置在移动平台上的定位相机和布置在天花板或地面上的二维码进行定位的。

众所周知，磁轨式定位方法所应用到的磁条在长时间的碾压下，会造成磁条永久性的损坏。而二维码定位方法涉及到二维码在天花板或地面上的粘贴工作，在粘贴二维码之前需要对安装平面进行坐标规划，以将相应的二维码粘贴在对应位置，如此，将使得二维码的粘贴工作十分繁琐且难度较大。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，以解决现有的二维码定位方法存在的二维码粘贴工作十分繁琐且难度较大，以及磁轨式定位方法存在的磁条易损坏的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种基于天花板式二维码的仿磁条定位方法，该基于天花板式二维码的仿磁条定位方法包括：在天花板上布置多个二维码，以形成仿磁条轨道；通过设置在移动平台上的定位相机采集天花板上的至少一个二维码图像；获取所述二维码图像的旋转角度以及定位相机所拾取图像的中心点与预设直线的垂直距离，所述预设直线的斜率值与所述旋转角度的正切值相等；根据所述旋转角度和垂直距离，计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值；获取所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值，并根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；根据所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值调整所述移动平台的位姿，直至所述偏离值为零。

优选地，按照以下公式计算所述移动平台相对单个二维码图像的偏离值：P＝k1*d+k2*r，其中，P为移动平台相对单个二维码的偏离值、d为垂直距离、r为旋转角度，k1、k2为比例系数。

优选地，所述获取二维码图像的旋转角度包括：获取所述二维码图像的四个角点坐标；以任意相邻的两角点确定一条预设直线，并计算该预设直线的斜率值；根据所述斜率值计算所述二维码图像的旋转角度。

优选地，所述获取二维码图像的四个角点坐标包括：提取所述拾取图像中的二维码图像；对所述二维码图像进行阈值处理和二值化操作，以获得所述二维码图像的阈值图像；从所述二维码图像的阈值图像中提取轮廓，以获取所述二维码图像的四个角点；计算所述二维码图像的四个角点在所述拾取图像中的坐标。

优选地，所述根据移动平台相对各个二维码图像的偏离值计算移动平台相对仿磁条轨道的偏离值包括：根据各所述二维码图像相对拾取图像的中心的位置，给移动平台相对各个二维码图像的偏离值对应分配权重系数；根据所述移动平台相对各个二维码图像的偏离值及对应的权重系数，并按照公式计算所述移动平台相对仿磁条轨道的偏离值；其中，Q为移动平台相对仿磁条轨道的偏离值、K为权重系数、P为移动平台相对单个二维码的偏离值，n为正整数。