[发明专利]适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质

权利要求书

1.一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法，其特征在于，包括：

采集无人机的飞行视频图像；

采集配置于所述无人机的超声波传感器的超声数据，根据所述超声数据确定所述无人机与参照物之间的高度差；

根据所述飞行视频图像基于光流法，确定所述无人机的运动信息；

根据所述飞行视频图像中的定位点，结合高架仓库空间模型确定所述无人机的当前位置；

根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制信息进行修正，以使得所述无人机按照设定路线进行货物盘点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制进行修正，包括：

根据所述无人机的当前位置确定是否偏离预设路线，并确定偏差数值；

在偏离预设路线时，根据所述偏差数据对所述无人机控制信息进行修正。

3.根据权利要求2所述的方法，所述对所述无人机控制信息进行修正，包括：

通过所述无人机配置的陀螺仪和加速度计，采集航向和加速度；

根据所述无人机的运动信息确定陀螺仪和加速度计的导航偏差值；

根据所述导航偏差值和偏差数值对所述无人机的控制信息进行修正。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集无人机的飞行视频图像之前，所述方法还包括：

通过配置于所述无人机的激光雷达，建立所述高架仓库的空间模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差数据对所述无人机控制信息进行修正包括：

通过PID调节确定所述无人机的新飞行路线规划，并利用新飞行路线规划对无人机飞行进行控制。

6.一种适用于高架仓库货物盘点方法，其特征在于，包括：权利要求1-5任一所述适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法，和

通过配置于所述无人机的图像采集装置采集货物及货架的照片并扫描货物或货架上的条形码或二维码；

和\或

通过配置于所述无人机的射频识别传感器采集货物或货架上的RFID标签。

7.一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制装置，其特征在于，包括：

视频图像采集模块，用于采集无人机的飞行视频图像；

高度差确定模块，用于采集配置于所述无人机的超声波传感器的超声数据，根据所述超声数据确定所述无人机与参照物之间的高度差；

运动信息确定模块，用于根据所述飞行视频图像基于光流法，确定所述无人机的运动信息；

当前位置确定模块，用于根据所述飞行视频图像中的定位点，结合高架仓库空间模型确定所述无人机的当前位置；

修正模块，用于根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制信息进行修正，以使得所述无人机按照设定录像进行货物盘点。

8.一种适用于高架仓库货物盘点装置，其特征在于，包括：权利要求7所述适用于高架仓库货物盘点的无人机控制装置，和

扫描模块，用于通过配置于所述无人机的图像采集装置采集货物及货架的照片并扫描货物或货架上的条形码或二维码；

和\或

识别模块，用于通过配置于所述无人机的射频识别传感器采集货物或货架上的RFID标签。

9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法

或如权利要求7所述的适用于高架仓库货物盘点方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一所述的适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法

或如权利要求7所述的适用于高架仓库货物盘点方法。