[发明专利]一种机器人的里程计数据校正方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于，所述机器人的里程计数据校正方法包括：

初始化所述机器人的系统状态量以及系统协方差矩阵；

计算得出所述机器人的左轮移动的距离和右轮移动的距离，并结合初始化后的所述机器人的系统状态量以及系统协方差矩阵，根据系统状态无噪声模型进行状态预测和系统协方差预测，以输出状态预测后的所述机器人的系统状态量以及系统协方差矩阵；

读取惯性测量单元数据，判断当前的惯性测量单元数据与前一时刻的惯性测量单元数据的差值的绝对值是否在第一设定阈值内，若是，则第一次更新所述机器人的系统状态以及系统协方差矩阵，若否，则输出所述状态预测后的所述机器人的系统状态量以及系统协方差矩阵作为融合后的信息，继续执行计算得出所述机器人的左轮移动的距离和右轮移动的距离的操作。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于，所述机器人的里程计数据校正方法还包括：读取光流数据，判断当前的光流数据与前一时刻的光流数据的差值的绝对值是否在第二设定阈值内，若是，则第二次更新所述机器人的系统状态以及系统协方差矩阵，若否，则输出第一次更新后的所述机器人的系统状态以及系统协方差矩阵作为融合后的信息，继续执行计算得出所述机器人的左轮移动的距离和右轮移动的距离的操作。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于，所述机器人的里程计数据校正方法还包括：输出第二次更新后的所述机器人的系统状态以及系统协方差矩阵，继续执行计算得出所述机器人的左轮移动的距离和右轮移动的距离的操作。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于：读取所述惯性测量单元数据，将所述惯性测量单元数据的输出作为第一观测量和第一观测矩阵。

5.根据权利要求2所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于：读取所述光流数据，将所述光流数据的输出作为第二观测量和第二观测矩阵。

6.根据权利要求2所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于：通过多传感器融合模型对所述惯性测量单元数据和光流数据进行机器人里程计数据的联合校正。

7.根据权利要求4所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于：所述第一观测量为[pitch,roll,yaw]^T，其中，pitch表示机器人在三维空间中的俯仰角，roll表示机器人在三维空间中的横滚角，yaw表示机器人在三维空间中的偏航角；所述第一观测矩阵为

8.根据权利要求5所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于：所述第二观测量为[x,y,z,yaw]^T，其中，x表示机器人在三维空间中的横坐标，y表示机器人在三维空间中的纵坐标，z表示机器人在三维空间中的竖坐标，yaw表示机器人在三维空间中的偏航角；所述第二观测矩阵为

9.根据权利要求1所述的一种机器人的里程计数据校正方法，其特征在于：根据所述机器人的左轮的码盘数据计算得出所述机器人的左轮移动的距离，根据所述机器人的右轮的码盘数据计算得出所述机器人的右轮移动的距离。

10.一种机器人，其特征在于：所述机器人运行程序指令实现如权利要求1至权利要求9任一项所述的机器人的里程计数据校正方法。