[发明专利]一种智能刷墙机器人

说明书

本发明属于刷墙作业的技术领域，公开了一种智能刷墙机器人，包括能够移动的小车，所述小车上设置有第一旋转机构，所述第一旋转机构与第一伸缩机构的一端相连，所述第一伸缩机构的另一端通过第二旋转机构与第二伸缩机构的一端相连，所述第二伸缩机构的另一端与刷具相连，所述第一旋转机构用于控制第一伸缩机构在水平面上的转动，所述第二旋转机构用于控制第二伸缩机构在竖直面上的转动，所述第一伸缩机构用于控制刷具在竖直方向上的运动，所述第二伸缩机构用于控制刷具在水平方向上的运动，从而借助第一伸缩机构结合第二旋转机构，完成上下刷墙，借助第一旋转机构结合第二伸缩机构、第二旋转机构，完成左右刷墙。

技术领域

本发明属于刷墙设备的技术领域，具体涉及一种智能刷墙机器人。

背景技术

在建筑物装修方面，为了满足美观、防蛀等需求，需要在墙壁上刷上一层涂层。但传统的粉刷过程，多由人工完成，且粉刷动作机械重复，效率低下，粉刷液对人体皮肤也造成一定损害等，因而需要一种自动化粉刷器械，将工人从枯燥危险的粉刷工作中解放出来，实现高效、高度自动化刷墙作业。

发明内容

本发明提供了一种智能刷墙机器人，解决了传统的粉刷过程，多由人工完成，且粉刷动作机械重复，效率低下等问题。

本发明可通过以下技术方案实现：

一种智能刷墙机器人，包括能够移动的小车，所述小车上设置有第一旋转机构，所述第一旋转机构与第一伸缩机构的一端相连，所述第一伸缩机构的另一端通过第二旋转机构与第二伸缩机构的一端相连，所述第二伸缩机构的另一端与刷具相连，所述第一旋转机构用于控制第一伸缩机构在水平面上的转动，所述第二旋转机构用于控制第二伸缩机构在竖直面上的转动，所述第一伸缩机构用于控制刷具在竖直方向上的运动，所述第二伸缩机构用于控制刷具在水平方向上的运动，从而借助第一伸缩机构结合第二旋转机构，完成上下刷墙，借助第一旋转机构结合第二伸缩机构、第二旋转机构，完成左右刷墙。

进一步，所述第二伸缩机构包括伸缩机械臂，所述第一伸缩机构包括与第一旋转机构相连的第一机械臂，所述第一机械臂通过滑动机构与第二机械臂的一端嵌套配合，所述第二机械臂的另一端通过第二旋转机构与伸缩机械臂的一端相连；所述伸缩机械臂的另一端与刷具相连，所述滑动机构用于控制第二机械臂嵌套进入第一机械臂的深度。

进一步，所述第一机械臂呈筒状，所述第二机械臂呈L形，其一端嵌套进入第一机械臂，所述滑动机构包括丝杠，所述丝杠的一端与第一舵机相连，另一端穿过第二机械臂一端的端面进入其内部，所述第二机械臂与第一机械臂通过多个滑轨相接触，多个所述滑轨对称设置。

进一步，所述第一机械臂和第二机械臂均呈方形结构，所述第二机械臂的另一端设置有摄像头，所述摄像头用于对粉刷墙面进行摄像。

进一步，所述伸缩机械臂包括底座，所述底座的一侧与第二旋转机构相连，相对的一侧上设置有多个连接成直线的弹簧，相邻弹簧之间通过档片相连，每个档片均通过一组线绳连接到绕线器上，一组线绳包括多条线绳，均匀连接到档片上，且每条线绳上均设置有拉力传感器，所述拉力传感器用于检测每条线绳所受的拉力，所述绕线器设置在底座内部。

进一步，所述第一旋转机构包括设置在小车上的第一转盘，所述第一转盘一侧的中心通过齿轮传动机构与第二舵机相连，相对的一侧与第一机械臂的一端相连，所述第二旋转机构包括与第二机械臂的另一端相连的第三舵机，所述第三舵机的输出轴与第二转盘一侧的中心相连，所述第二转盘相对的一侧与底座的一侧相连。

进一步，所述刷具包括储料盒，所述储料盒的一侧与伸缩机械臂相连，其相对的一侧与连接筒相连，所述连接筒上均匀设置有多组刷毛，其内部设置多个与刷毛一一对应的连接管，所述连接管的一端与储料盒连通，另一端连接刷毛；

所述储料盒通过软管与涂料箱连通，所述涂料箱设置在称重器上，所述称重器用于对涂料箱进行称重。