[发明专利]一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台

权利要求书

1.一种可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：包括车架，所述车架底部设置有至少两个变位行走组件，所述变位行走组件包括与车架固定连接的传动单元和与传动单元驱动连接的行走单元。

2.根据权利要求1所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述行走单元包括主动轮、诱导轮、连接板和履带，所述主动轮与诱导轮通过轴承与连接板固定连接，所述履带啮合在主动轮与诱导轮外缘；所述行走单元还包括位于履带张紧组件，所述履带张紧组件包括一端与连接板固定连接的履带张紧弹簧，所述履带张紧弹簧另一端固定连接有张紧轮承载板，所述张紧轮承载板上通过轴承设置有张紧轮，所述张紧轮与履带啮合。

3.根据权利要求2所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述传动单元包括变位传动单元和行走传动单元，所述变位传动单元用以改变行走单元的行走方向，所述行走传动单元用以驱动行走单元行走；所述变位传动单元包括变位驱动电机、变位传动轴、变位传动行星减速器、变位传动主齿轮，所述变位驱动电机的输出轴与变位传动行星减速器的输入端连接，所述变位传动行星减速器的输出端通过变位传动轴与变位传动主齿轮转动连接，所述变位传动主齿轮固定套设在变位传动轴上。

4.根据权利要求3所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述行走传动单元包括主动轮驱动电机、主动轮传动行星减速器、主动轮驱动齿轮轴、锥齿轮传动总成，所述主动轮驱动电机的输出轴与主动轮传动行星减速器转动连接，所述主动轮传动行星减速器通过主动轮驱动齿轮轴与锥齿轮传动总成的输入端固定连接，所述锥齿轮传动总成的输出端与主动轮固定连接。

5.根据权利要求4所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述行走传动单元还包括综合传动箱，所述综合传动箱套设在锥齿轮传动总成上，所述综合传动箱与锥齿轮传动总成的输入端和输出端分别通过轴承连接固定，所述综合传动箱上部固定连接有变位传动副齿轮，所述变位传动副齿轮套设在主动轮驱动齿轮轴上，所述变位传动副齿轮与变位传动主齿轮啮合；所述变位驱动电机、主动轮驱动电机上端均与车架固定连接；所述综合传动箱通过圆锥滚子轴承与车架转动连接。

6.根据权利要求4所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括感知单元，所述感知单元包括外部感知单元和内部感知单元，所述外部感知单元用以感知外界环境信息，所述内部感知单元用以监测无人平台的车辆位置、车速和姿态。

7.根据权利要求6所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：所述外部感知单元包括安装在车架上的单线激光雷达、双目相机、三十二线激光雷达和毫米波雷达，所述内部感知单元包括安装在车架上的组合导航、安装在车顶上的GPS罗盘和安装在变位驱动电机变位传动单元上的角位移传感器，所述外部感知单元和内部感知单元均与中央处理器信号连接。

8.根据权利要求7所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括电气单元，所述电气单元包括电池组和与电池组电连接的配电箱，所述电池组还电连接有警示灯、急停开关、照明灯、变位指示灯。

9.根据权利要求8所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括控制单元，所述控制单元包括控制主动轮驱动电机的主动轮驱动电机控制器、控制变位驱动电机的变位驱动电机控制器，以及控制电气单元和收集感知单元信息的整车控制器。

10.根据权利要求9所述的可全向行驶的分布式驱动变位履带无人平台，其特征在于：还包括冷却单元，所述冷却单元包括冷却管道、回流管道、散热器和水泵电机，所述冷却管道一端与散热器出水管连接，所述冷却管道另一端与水泵电机进水管连接，所述冷却管道依次流向主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机，为主动轮驱动电机控制器和主动轮驱动电机冷却散热，所述水泵电机出水管通过回流管道与散热器进水管连接。