[发明专利]一种机器人手眼标定方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人手眼标定方法，其特征在于，包括步骤：

(1)：使用棋盘格作为标定对象；

(2)：获取在机械臂坐标系中棋盘格每个交点以及扩展交点的坐标；

(3)：获取棋盘格图片中所有交点在该图片中的像素点坐标，具体包括：

(31)：拍摄棋盘格，获取照片；

(32)：计算角的坐标；

(33)：预测棋盘左右扩展角的坐标，其公式为：

其中，x₀:棋盘格边框的某一个交点的横坐标，x₁:棋盘格边框的某一个交点的纵坐标，y₀:边框向外延伸点的横坐标，y₁：边框向外延伸点的纵坐标，a、b、c、d为需要拟合的参数；

(4)：使用非线性模型在机器人坐标系的坐标与像素点坐标之间建立映射关系，获得标定信息。

2.如权利要求1所述的机器人手眼标定方法，其特征在于：步骤(4)中的非线性模型为深度神经网络模型。

3.如权利要求1所述的机器人手眼标定方法，其特征在于：步骤(2)包括：

(21)、用机械臂获取棋盘格左角边的交点和右角边的交点在机器人坐标系中的坐标；

(22)、根据左角和右角的交点的坐标和两点之间的每行格子数计算格子的格子边长；

(23)、计算出左边和右边的边缘点坐标；

(24)、根据左边的边缘点、右边的边缘点和格子数计算出每对边缘点之间的插值点的坐标；

(25)获得左边边缘点向左的扩展点的坐标和右边边缘点向右的扩展点的坐标；

(26)获得上边边缘点向上的扩展点的坐标和下边边缘点向下的扩展点的坐标。

4.一种用于实现权利要求1所述机器人手眼标定方法的装置，包括图像获取模块和手眼标定获取模块，其特征在于：

所述图像获取模块用以获取标定对象的图片信息和位置信息；

所以手眼标定获取模块根据图像获取模块获得的图片，建立映射关系，获得标定信息。

5.一种用于实现权利要求1所述机器人手眼标定方法的系统，包括标定板、机器人、相机以及处理装置，其特征在于：

所述标定板为棋盘格，用以作为标定对象；

所述相机安装在机器人上，用以对棋盘格进行拍摄；

所述处理装置用以根据相机拍摄得到的信息进行处理，和机器人坐标系的坐标建立映射关系，获得标定信息。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于：所述棋盘格为20×14的纸质棋盘格。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于：所述相机采用拥有GigE的彩色工业相机，以1/960秒的快门速度对标定对象进行每秒8帧的拍摄，并将图像用以太网的方式传给处理装置。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于：所述处理装置在建立映射关系时，采用深度神经网络进行处理。

9.一种电子设备，包括存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机实现权利要求1至3任一项所述的手眼标定方法。