[发明专利]基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法及装置，所述方法包括：基于激光雷达获取扫描到的反光标识的激光点数量；基于所述激光点数量进行反光标识的长度数值计算，获取反光标识的计算长度；判断所述反光标识的计算长度与预留的实际长度之差是否小于预设阈值；若是，则基于所述反光标识至所述激光雷达的距离及角度计算所述反光标识相对于所述激光雷达的坐标和方位。在本发明实施例中，在不增加外部传感器的情况下仅使用了激光雷达和反光标识，即可实现了移动机器人识别特定标识的功能，能够应用于激光雷达照射范围内各种需要标识的目标点上。

技术领域

本发明涉及机器人智能定位技术领域，尤其涉及一种基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法及装置。

背景技术

在机器人运动过程中经常需要定位或识别某些标识，例如机器人需要识别充电座的标识，当机器人电量低的时候，可以回到充电座的位置进行充电，又如搬运机器人需要识别产线的入口或出口的标识，以便对齐产线进行装货卸货，这些功能都需要对标识进行识别和对准；目前大部分用于标识或对准的技术都需要增加额外的传感器以及对使用环境进行更改，例如利用磁感应方式，需要在地面贴上磁条易损坏，利用红外对射的方式需要在对准端安装红外发射和接收传感器，利用视觉识别的方式，需要增加视觉传感器,抗干扰能力差，利用无线感应标签的方式，需要在对端贴上感应标签但识别精度底；在目前以激光雷达作为主要传感器的移动机器人中，增加传感器意味着增加资金和技术的成本投入以及施工的难度。

现有技术中使用了激光雷达的距离测量数值，去标记物体的轮廓，由于激光雷达返回的数据有一定的漂移，通过轮廓特征去识别充电座或其他标识，这种方式在不同角度和距离，会导致轮廓特征也会有所不同，同时环境地图不同物体的轮廓也有相似之处极容易造成误识别，另外识别率不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法及装置，在不增加外部传感器的情况下仅使用了激光雷达和反光标识，即可实现了移动机器人识别特定标识的功能，能够应用于激光雷达照射范围内各种需要标识的目标点上。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于二维激光雷达强度数值识别反光标识的方法，所述方法包括：

基于激光雷达获取扫描到的反光标识的激光点数量；

基于所述激光点数量进行反光标识的长度数值计算，获取反光标识的计算长度；

判断所述反光标识的计算长度与预留的实际长度之差是否小于预设阈值；

若是，则基于所述反光标识至所述激光雷达的距离及角度计算所述反光标识相对于所述激光雷达的坐标和方位。

可选的，所述方法还包括：

基于机器人操作界面输入所述反光标识的亮面和暗面的长度至所述机器人自带计算机的内存存储器中；

在所述机器人自动计算机内根据所述反光标识的亮面和暗面的长度计算获得所述反光标识的预留的实际长度。

可选的，所述反光标识由多个不同或相同长度的亮面和暗面交叉排序组合而成，所述亮面和所述暗面为两种不同反射率的材料。

可选的，所述基于激光雷达获取扫描到的反光标识的激光点数量，包括：

所述激光雷达照射在所述反光标识的亮面和暗面两种不同反射率的材料上时，基于所述激光雷达监测所述反光标识的亮面和暗面的反光强度数值来分别获取所述反光标识的亮面的激光点数量和所述反光标识的暗面的激光点数量；

基于所述反光标识的亮面的激光点数量和所述反光标识的暗面的激光点数量获得反光标识的激光点数量。

可选的，所述基于所述激光点数量进行反光标识的长度数值计算，获取反光标识的计算长度，包括：