[发明专利]获取变道决策信息的方法、装置、存储介质和车辆

说明书

本公开涉及一种获取变道决策信息的方法、装置、存储介质和车辆，包括：获取本车在当前时刻下的行驶状态信息；根据当前时刻下的行驶状态信息，确定在当前时刻下本车的变道行为，并针对在当前时刻下的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第一预测时刻下的行驶状态信息；根据第一预测时刻下的行驶状态信息，确定在第一预测时刻下本车的变道行为，并针对在第一预测时刻下的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第二预测时刻下的行驶状态信息；根据当前时刻下的行驶状态信息、在当前时刻下本车可进行的变道行为、本车在每一预测时刻下的行驶状态信息以及在每一预测时刻下本车可进行的变道行为，确定本车的变道决策信息。

技术领域

本公开涉及无人驾驶领域，具体地，涉及一种获取变道决策信息的方法、装置、存储介质和车辆。

背景技术

行为决策是无人驾驶中非常重要的一个环节，该环节决定了无人车辆的变道、停车、加速减速等行为。其中，变道决策则为本车在哪条车道上行驶提供准确地参考控制。

现有技术中，通过采用基于规则确定变道决策和基于模型确定变道决策等方式，然而在基于规则确定变道决策的方式中，难以对车辆的行驶环境进行全面的规则设置，导致其灵活性和准确性差；在基于模型确定变道决策时，是通过大量真实的驾驶数据对模型进行训练，适用性不高。

发明内容

本公开的目的是提供一种准确、灵活且适用性强的获取变道决策信息的方法、装置、存储介质和车辆。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种获取变道决策信息的方法，所述方法包括：

获取本车在当前时刻下的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括本车状态信息和本车周围环境信息；

根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述当前时刻下本车可进行的变道行为，并针对在所述当前时刻下本车可进行的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第一预测时刻下的所述行驶状态信息；

根据所述第一预测时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述第一预测时刻下本车可进行的变道行为，并针对在所述第一预测时刻下本车可进行的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第二预测时刻下的所述行驶状态信息；

根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息、在所述当前时刻下本车可进行的变道行为、本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息以及在每一所述预测时刻下本车可进行的变道行为，确定本车的变道决策信息。

可选地，所述预测时刻为N个，其中，N为大于2的正整数，所述第一预测时刻初始为N个所述预测时刻中距离所述当前时刻最近的预测时刻，所述第二预测时刻为N个所述预测时刻中距离所述第一预测时刻最近的预测时刻；

在预测出本车在第二预测时刻下的所述行驶状态信息之后，所述方法还包括：

若所述第二预测时刻之后还有预测时刻，则将所述第二预测时刻作为新的第一预测时刻，并再次执行所述根据所述第一预测时刻下的所述行驶状态信息，确定在所述第一预测时刻下本车可进行的变道行为，并针对在所述第一预测时刻下本车可进行的每一变道行为，预测本车在进行了该变道行为后，在第二预测时刻下的所述行驶状态信息的步骤，直到预测出本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息为止。

可选地，所述根据所述当前时刻下的所述行驶状态信息、在所述当前时刻下本车可进行的变道行为、本车在每一预测时刻下的所述行驶状态信息以及在每一所述预测时刻下本车可进行的变道行为，确定本车的变道决策信息，包括：