[发明专利]一种基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法

说明书

本发明公开了一种基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法，包括：获取元件的灰度图像；对灰度图像进行截取；对截取获得的图像进行角点提取；将提取的角点中像素值大于阈值的角点去除；基于去除后剩余的角点，筛选最小外接矩形的面积小于阈值的角点集合；获取角点集合形成的最小外接矩形的区域图像并对区域图像进行放大；对预处理后的区域图像进行canny边缘检测并提取得到若干线段；在提取的线段中筛选出至少一对相互平行的线段以及至少一条与相互平行的线段垂直的线段；根据筛选出的线段计算得到旋转角度。本发明克服了环境光照的影响，提高元件角度校正的精度。

技术领域

本申请属于视觉检测技术领域，具体涉及一种基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法。

背景技术

在工业自动化快速发展的趋势下，依靠传统人工操作已经无法满足产品大批量生产以及配置过程复杂化的现代化生产模式的需求。以数字图像处理技术为基础的视觉检测技术逐渐取代了人工检测技术，广泛应用于工业制造领域中。

贴片机喂料器需要对元件的角度进行校正，现有技术通过轮廓检测和霍夫直线检测获取角度信息，但并不能解决光照影响下的吸嘴金属表面反光所导致的干扰问题；现有技术中，基于频域特征获取芯片角度，通过采集图像低频信息和高频信息的排序组合，减小光照强度的干扰，但无法有效解决反射光的影响。故急需一种能够克服上述干扰并良好应用于规模化生产的元件角度矫正方法。

发明内容

本申请的目的在于提供一种基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法，克服了环境光照的影响，提高元件角度校正的精度。

为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：

一种基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法，所述基于角点检测的贴片机吸嘴元件角度的自动校正方法，包括：

步骤1：获取元件的灰度图像；

步骤2：根据预设的截取区域对灰度图像进行截取；

步骤3：采用Shi Tomasi算法对截取获得的图像进行角点提取；

步骤4：将提取的角点中像素值大于阈值的角点去除；

步骤5：基于步骤4去除后剩余的角点，筛选最小外接矩形的面积小于阈值的角点集合；

步骤6：获取角点集合形成的最小外接矩形的区域图像，并采用三次样条插值方法对区域图像进行放大；

步骤7：对步骤6放大后的区域图像进行预处理；

步骤8：对预处理后的图像进行canny边缘检测，采用概率霍夫变换进行直线检测，提取得到若干线段；

步骤9：在提取的线段中筛选出至少一对相互平行的线段以及至少一条与相互平行的线段垂直的线段；

步骤10：判断互相垂直的两条线段中是否存在角度与步骤5中筛选得到的最小外接矩形的角度一致的线段，若存在，则将最小外接矩形的角度作为元件的旋转角度；若不存在，则根据筛选出的线段计算得到旋转角度。

作为优选，所述根据预设的截取区域对灰度图像进行截取，包括：

若元件为长为d、宽为w的长方形；

则预设的截取区域为长方形，且该长方形的长为α×d、宽为α×w，α为预设倍数；

对灰度图像进行区域截取时，以灰度图像的中心作为截取区域的中心，以灰度图像的长边作为截取区域的长，以灰度图像的短边作为截取区域的宽进行截取。

作为优选，所述采用Shi Tomasi算法对截取获得的图像进行角点提取，包括：