[发明专利]一种活性炭装填方法及系统

权利要求书

1.一种活性炭装填方法，其特征在于，包括以下步骤：

在装载有活性炭包的车辆到达指定卸料位置时，根据装料遥控器发送的挂包指令，控制吊钩组运动至活性炭包上方并挂起活性炭包；

接收所述装料遥控器发送的装料指令；以及，根据所述装料指令，获取破袋点坐标、吊装有活性炭包的吊钩组对应的吊具中心初始坐标、破袋状态下吊具的预设高度、挂袋状态下吊具的预设高度和设备参数；

根据所述破袋状态下吊具的预设高度、挂袋状态下吊具的预设高度和设备参数，确定所述指定卸料位置的停车中心线与破袋中心线的偏移距离；

根据所述吊具中心初始坐标、破袋状态下吊具的预设高度、挂袋状态下吊具的预设高度、破袋点坐标和偏移距离，确定破袋运动轨迹；

将所述破袋运动轨迹发送至吊车运动控制装置，由所述吊车运动控制装置控制所述吊钩组按照破袋运动轨迹移动至破袋刀处，使吊具中心的投影与破袋点重合，利用破袋刀对吊钩组吊装的活性炭包进行破袋操作；

在所述破袋操作结束后，所述吊车运动控制装置控制吊具做上升运动，计算破袋后活性炭包的初始卸料流量；

判断所述初始卸料流量是否大于预设卸料流量，如果所述初始卸料流量大于预设卸料流量，延时预设卸料时长，控制吊钩组根据破袋运动轨迹将卸料后的空活性炭包返回至吊具中心初始坐标对应的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述破袋状态下吊具的预设高度、挂袋状态下吊具的预设高度和设备参数，确定所述指定卸料位置的停车中心线与破袋中心线的偏移距离，包括：

所述设备参数包括卷扬电机的卷筒直径和钢丝绳直径；

按照下式，确定所述指定卸料位置的停车中心线与破袋中心线的偏移距离L₁；

式中，H₁为破袋状态下吊具的预设高度，单位mm；H₂为挂袋状态下吊具的预设高度，单位mm；D₁为卷扬电机的卷筒直径，单位mm；D₂为钢丝绳直径，单位mm。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据吊具中心初始坐标、破袋状态下吊具的预设高度、挂袋状态下吊具的预设高度、破袋点坐标和偏移距离，确定破袋运动轨迹，包括：

以大车沿轨道运动、靠近破袋刀的方向为X轴正向，以由第一轨道运动至第二轨道的方向为Y轴正向，以吊钩组由轨道运动至破袋刀的方向为Z轴正向，坐标原点位于小车上的交点上，建立坐标系；以及，确定破袋点坐标(x₀，y₀，z₀)和吊具中心初始坐标(x₁，0，z₁)；

根据所述破袋点坐标(x₀，y₀，z₀)和挂袋状态下吊具的预设高度H₂，确定偏移起始坐标(x₀，0，H₂)；其中，所述偏移起始坐标对应的位置是指将吊具移动至破袋刀上方的位置，吊具的中心点位于两个破袋刀的连线上；

根据所述偏移距离L₁、破袋状态下吊具的预设高度H₁和偏移起始坐标(x₀，0，H₂)，确定破袋初始坐标(x₀，L₁，H₁)；其中，所述破袋初始坐标对应的位置是指将吊具移动至破袋刀上方，且使吊具中心的投影与破袋点重合的位置，L₁＝y₀；

根据所述破袋初始坐标(x₀，L₁，H₁)和预设高度d₀，确定破袋终点坐标(x₀，L₁，H₁+d₀)；其中，预设高度是指破袋刀进入活性炭包底部的长度；

确定所述破袋运动轨迹为吊装有活性炭包的吊钩组对应的吊具依次沿所述吊具中心初始坐标(x₁，0，H₂)、偏移起始坐标(x₀，0，H₂)、破袋初始坐标(x₀，L₁，H₁)和破袋终点坐标(x₀，L₁，H₁+d₀)移动所形成的轨迹。