[发明专利]一种室内定位系统及方法

说明书

本发明实施例公开了一种室内定位系统及方法，该系统包括：至少两个作为一级网络节点的室内固定蓝牙低功耗BLE设备，以及至少一个作为二级网络节点的室内移动BLE设备；各网络节点间建立蓝牙通信连接，组成蓝牙网状网络，支持BLE5以上协议标准；一级网络节点，用于向至少一个二级网络节点发送基准位置信息，以响应各所述二级网络节点的室内定位请求；二级网络节点，用于基于至少两个一级网络节点的基准位置消息确定自身的实时位置信息。本发明实施例可将当前基于蓝牙网状网络的室内定位方案的定位精度由米级别提高到厘米级别，同时解决当前基于蓝牙网状网络的室内定位方案存在的网络节点不能分时复用以及必须与安装位置一一映射的问题。

技术领域

本发明实施例涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种室内定位系统及方法。

背景技术

在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，可以解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题，最终定位物体当前所处的位置。

基于蓝牙低功耗网状网络(Bluetooth Low Energy mesh network，BLE mesh)的室内定位技术，提供了一种新的高效的室内定位解决方案。然而现有的基于BLE mesh的室内定位技术存在以下问题：

(1)当前基于BLE mesh的室内定位方法多采用接收信号强度(Received SignalStrength Indicator，RSSI)进行距离测算，定位参数比较单一，定位精度处于米级别，无法满足厘米级别甚至更高精度的定位需求，另一方面RSSI极容易受到室内用电环境干扰，抗干扰能力差，导致定位不准确；

(2)当前基于BLE mesh的室内定位方法，其mesh网络节点常需要专门部署，同一个mesh网络节点无法用于其他功能，在大规模室内环境中，需要大规模部署，易造成资源浪费；

(3)当前基于BLE mesh的室内定位方法，需要将所有mesh网络节点位置提前设置好，各mesh网络节点与位置形成一一对应关系，不能动态移动及增删改，一旦出现mesh网络节点的增删改，则必须人工重新进行位置映射，人工维护成本极高。

发明内容

本发明实施例提供一种室内定位方法、装置、系统和存储介质，以将当前基于BLEmesh的室内定位方案的定位精度由米级别提高到厘米级别，同时解决当前基于BLE mesh的室内定位方案存在的mseh网络节点不能分时复用以及必须与安装位置一一映射的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位系统，该系统包括：至少两个作为一级网络节点的室内固定蓝牙低功耗BLE设备，以及至少一个作为二级网络节点的室内移动BLE设备；

各网络节点间建立蓝牙通信连接，组成蓝牙网状网络，所述网络节点为一级网络节点或二级网络节点，支持BLE5以上协议标准；

所述一级网络节点，用于向至少一个二级网络节点发送基准位置信息，以响应各所述二级网络节点的室内定位请求；

所述二级网络节点，用于基于至少两个一级网络节点的基准位置消息确定自身的实时位置信息，并将所述实时位置信息作为相应的室内定位信息。

进一步地，由各所述一级网络节点组成的一级节点集中包含至少两个位置信息已知的基准节点；

所述基准节点，用于将自身的位置信息作为基准位置信息发送给所述一级节点集中至少一个空白节点，以使各所述空白节点基于所述基准位置信息确定出自身的位置信息，所述空白节点为所述一级节点集中除基准节点外的其他一级网络节点。

进一步地，所述空白节点，还用于在确定出自身的位置信息后，转化为基准节点，并将自身的位置信息作为相应的基准位置信息。

进一步地，所述网络节点包括：通信模块、矢量信息处理模块、定位精度控制模块以及定位计算模块；