[发明专利]变距曲柄滑块驱动机构、打磨机械手及打磨机器人

说明书

本发明涉及一种变距曲柄滑块驱动机构、打磨机械手及打磨机器人，包括：驱动组件，用于输出旋转动力；法兰曲柄，所述法兰曲柄与所述驱动组件连接，且所述法兰曲柄设有曲柄半径不同的至少两个安装孔；连杆，所述连杆的一端可选择地与任一所述安装孔铰接；及滑块组件，用于与打磨盘连接，且所述滑块组件与所述连杆的另一端铰接。打磨盘通过与变距曲柄滑块驱动机构连接，能够灵活获取不同的打磨幅度与打磨频率，从而能够适用于具有不同材质硬度或不同平整度的墙面，保证打磨效率和质量，实现对建筑物内墙面的高精高效打磨作业。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种变距曲柄滑块驱动机构、打磨机械手及打磨机器人。

背景技术

打磨机器人为应用于建筑物内墙面打磨的自动化机械装置，其中打磨机械手又是直接执行打磨作业的关键组件。工作时，打磨机器人通过底盘在墙面上定位固定，之后由打磨机械手对墙面进行往复直线运动打磨。然而，由于现有打磨机械手往复移动的幅度和频率通常是固定不变的，当面对不同材质硬度以及不同平整度的墙面时，适用性较差，导致打磨效率和打磨质量差，无法实现高精度打磨。

发明内容

基于此，有必要提供一种变距曲柄滑块驱动机构、打磨机械手及打磨机器人，旨在解决现有技术适用性差，打磨效率和打磨质量差等问题。

其技术方案如下：

一方面，本申请提供一种变距曲柄滑块驱动机构，其包括：

驱动组件，用于输出旋转动力；

法兰曲柄，所述法兰曲柄与所述驱动组件连接，且所述法兰曲柄设有曲柄半径不同的至少两个安装孔；

连杆，所述连杆的一端可选择地与任一所述安装孔铰接；及

滑块组件，用于与打磨盘连接，且所述滑块组件与所述连杆的另一端铰接。

上述方案的变距曲柄滑块驱动机构用于打磨机器人的打磨机械手中，能够灵活改变打磨幅度和频率，从而适用于不同材质硬度或不同平整度的墙面打磨需要。具体而言，由于法兰曲柄上开设有曲柄半径不同的至少两个安装孔，即不同的安装孔具有不同的旋转周长，当连杆与不同的安装孔连接时，连杆跟随法兰曲柄旋转而进行不同行程的往复滑动，此时连杆便能够同步带动滑块组件进行不同幅度的往复滑动，由于滑块组件是与打磨盘连接的，如此，打磨盘也就能够获得不同的打磨幅度；此外，通过调节驱动组件输出的旋转动力的大小，法兰曲柄可按照不同大小速度旋转，也即能够直接调节变距曲柄滑块驱动机构的运动频率，从而调节打磨盘的打磨频率。至此，打磨盘通过与变距曲柄滑块驱动机构连接，能够灵活获取不同的打磨幅度与打磨频率，从而能够适用于具有不同材质硬度或不同平整度的墙面，保证打磨效率和质量，实现对建筑物内墙面的高精高效打磨作业。

下面对本申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述法兰曲柄包括法兰盘及与所述法兰盘连接的曲柄套，所述驱动组件包括电机，所述电机的动力轴与所述曲柄套套接，所述法兰盘上开设有四个曲柄半径均不相同的所述安装孔。

在其中一个实施例中，所述连杆的一端通过第一轴承与所述第一紧固件转动连接，所述第一紧固件能够择一的与任一所述安装孔紧固连接。

在其中一个实施例中，所述电机的动力轴设有第一键槽，所述曲柄套的内壁凹设有与所述第一键槽相对的第二键槽，所述第一键槽和所述第二键槽内插置有连接键。

在其中一个实施例中，所述曲柄套的侧壁开设有螺纹通孔，所述螺纹通孔内螺接有紧固螺钉，所述紧固螺钉的端部与所述电机的动力轴顶紧。

在其中一个实施例中，所述曲柄套远离所述法兰盘的一端设有防干涉部；所述法兰盘与所述曲柄套连接的侧面内凹形成有退刀槽。