[发明专利]花生收获机的自适应控制方法

说明书

本发明公开一种花生收获机的自适应控制方法，所述花生收获机上设置有图像采集器；所述自适应控制方法包括：通过图像采集器采集种植地的图像信息，并通过图像处理获得花生种植垄的延伸曲线；根据花生种植垄的延伸曲线调节花生收获机的行进线路。根据花生种植垄的延伸曲线来自动的调节花生收获机的行进线路，以使得花生收获机能够准确的沿着花生种植垄的延伸方向前行，减少因花生种植垄的不直而出现漏收且机手需要频繁调节方向，实现自动控制方向对齐种植垄，减少人工频繁调整方向，以提高花生收获机的收获效率并降低工人的劳动强度。

技术领域

本发明涉及农用机械技术领域，尤其涉及一种花生收获机的自适应控制方法。

背景技术

花生又名落花生，被人们誉为“植物肉”，含油量高达50％，品质优良，气味清香。花生除供食用外，还用于印染、造纸工业。而随着花生农场化种植的需求，在农田中通常栽种若干垄花生，这样，更有利于机械化收获。例如：中国专利号201310225965.6、201210517038.7和201210516979.9分别公开了花生收获机，其集捡拾、摘果和清选于一体。但是，在实际使用过程中，由于种植人员在同一垄花生种植过程中，容易出现歪斜而无法保证种植的花生笔直种植。这样，便在收获时，容易因对行不准造成漏收率较高、机手劳动强度大等问题。

发明内容

本发明提供一种花生收获机的自适应控制方法，实现自动控制方向对齐种植垄，减少人工频繁调整方向，以提高花生收获机的收获效率并降低工人的劳动强度。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供了一种花生收获机的自适应控制方法，所述花生收获机上设置有图像采集器；

所述自适应控制方法包括：

通过图像采集器采集种植地的图像信息，并通过图像处理获得花生种植垄的延伸曲线；

根据花生种植垄的延伸曲线调节花生收获机的行进线路。

进一步的，所述根据花生种植垄的延伸曲线调节花生收获机的行进线路，具体为：在花生收获机的行进过程中，将采集到的图像与花生收获机的实际位置相对比，计算花生种植垄的中心线和图像采集器采集视野中心线的误差值，根据误差值来调整花生收获机的行进线路。

进一步的，所述根据误差值来调整花生收获机的行进线路，具体为：根据误差值来计算花生收获机的转向角度，以自动控制花生收获机的方向盘转动。

进一步的，所述花生收获机上设置有用于检测摘果速度的第一传感器和用于检测捡拾速度的第二传感器；

所述自适应控制方法还包括：

根据第一传感器检测花生收获机中摘果装置的扭矩和转速来判断摘果装置的是否堵塞，以调整花生收获机的行驶速度；

根据第二传感器检测花生收获机中捡拾装置的扭矩来测算捡拾装置的喂入量，以调整花生收获机的行驶速度。

进一步的，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩大于第一额定最大扭矩值、和/或摘果装置的转速小于额定最小转速值时，则判断摘果装置处于堵塞状态；其中，所述第一扭矩变化率值大于0，所述最小转速变化率值小于0。

进一步的，当第一传感器检测到摘果装置的扭矩变化率大于第一扭矩变化率值、和/或摘果装置的转速小于最小转速变化率值时，则判断摘果装置处于堵塞状态。

进一步的，在摘果装置处于堵塞状态下，降低花生收获机的行驶速度。

进一步的，在摘果装置处于堵塞状态下，控制摘果装置反转。

进一步的，当第二传感器检测到捡拾装置的扭矩大于第二额定最大扭矩值时，则降低花生收获机的行驶速度。