[发明专利]转向装置及具有其的抹平机器人

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，所述转向装置用于实现机体转向，所述转向装置包括：

固定板，所述固定板设在所述机体上；

传动轴，所述传动轴贯穿所述固定板设置，所述传动轴的表面设有第一螺旋式沟槽和第一直线式沟槽，所述第一螺旋式沟槽螺旋绕设在所述传动轴上，所述第一直线式沟槽平行于所述传动轴的轴线；

升降法兰组件，所述升降法兰组件外套在所述传动轴上，且所述升降法兰组件可相对于所述传动轴升降运动，所述升降法兰组件包括与所述第一螺旋式沟槽配合的第一滚珠、第一内法兰和第一外法兰，所述第一内法兰的内侧设有第二螺旋式沟槽，所述第一滚珠配合在所述第二螺旋式沟槽和所述第一螺旋式沟槽之间，所述第一内法兰可相对于所述第一外法兰做旋转运动；

第一驱动传动机构，所述第一驱动传动机构包括第一驱动电机，所述第一驱动电机用于驱动所述第一内法兰转动，所述第一驱动电机连接在所述固定板上；

旋转法兰组件，所述旋转法兰组件外套在所述传动轴上，所述旋转法兰组件可转动地设在所述传动轴上，所述旋转法兰组件包括与所述第一直线式沟槽配合的第二滚珠；

转盘，所述转盘设在所述传动轴的一端，所述转盘具有落地位置和升起位置，所述升降法兰组件运动时所述传动轴带动所述转盘在所述落地位置和所述升起位置之间切换；所述转盘在落地位置时，所述旋转法兰组件可运动以使所述机体相对所述转盘转动。

2.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述传动轴包括配合槽杆段，所述配合槽杆段与所述升降法兰组件和所述旋转法兰组件相配合，所述配合槽杆段上的所述第一直线式沟槽和所述第一螺旋式沟槽相交叉设置。

3.根据权利要求2所述的转向装置，其特征在于，所述传动轴还包括光杆段，所述光杆段连接在所述配合槽杆段的至少一端，所述转盘与所述光杆段连接。

4.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，所述升降法兰组件还包括：第一支撑轴承，所述第一内法兰和所述第一外法兰之间设有所述第一支撑轴承；

所述旋转法兰组件还包括：第二外法兰、第二内法兰和第二支撑轴承，所述第二内法兰的内侧设有第二直线式沟槽，所述第二滚珠配合在所述第二直线式沟槽和所述第一直线式沟槽之间，所述第二内法兰和所述第二外法兰之间设有所述第二支撑轴承。

5.根据权利要求4所述的转向装置，其特征在于，还包括适于设在所述机体上的连接座，所述连接座的两端分别与所述第一外法兰和所述第二外法兰连接，所述第一内法兰的两端分别设有第一密封圈密封，所述第二内法兰的两端分别设有第二密封圈密封。

6.根据权利要求4所述的转向装置，其特征在于，还包括：

所述第一驱动电机用于驱动所述第一内法兰转动；第二驱动传动机构，所述第二驱动传动机构包括第二驱动电机，所述第二驱动电机用于驱动所述第二内法兰转动。

7.根据权利要求6所述的转向装置，其特征在于，所述第一驱动传动机构还包括第一带轮组件，所述第一带轮组件包括第一传动带、第一主动轮和第一从动轮，所述第一传动带与所述第一主动轮和所述第一从动轮配合传动，所述第一主动轮连接所述第一驱动电机，所述第一从动轮连接所述第一内法兰；

所述第二驱动传动机构还包括第二带轮组件，所述第二带轮组件包括第二传动带、第二主动轮和第二从动轮，所述第二传动带与所述第二主动轮和所述第二从动轮配合传动，所述第二主动轮连接所述第二驱动电机，所述第二从动轮连接所述第二内法兰；所述第一驱动电机和所述第二驱动电机均为伺服电机。

8.根据权利要求6所述的转向装置，其特征在于，还包括：

所述第一驱动传动机构和所述第二驱动传动机构围绕所述传动轴间隔设置在所述固定板上，所述第一驱动传动机构和所述第二驱动传动机构的输出端沿所述传动轴的轴向间隔设置；所述旋转法兰组件与所述升降法兰组件沿所述传动轴的轴向间隔设置。

9.根据权利要求1所述的转向装置，其特征在于，还包括防护罩，所述防护罩罩设在所述传动轴、所述升降法兰组件和所述旋转法兰组件的外侧。

10.一种抹平机器人，其特征在于，包括：

机体；

转向装置，所述转向装置为根据权利要求1-9中任一项所述的转向装置。