[发明专利]一种无电磁干扰的海管腐蚀检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种无电磁干扰的海管腐蚀检测装置，所述检测装置由可变形状机器人、探头检测装置和抓取固定装置组成，所述探头检测装置一侧与可变形状机器人连接，另一侧与抓取固定装置连接，所述可变形状机器人搭载有电源箱、运动机构、传感器和主控制舱，其特征在于：所述可变形状机器人上设置有水深传感器，所述探头检测装置由壳体和设置在壳体内部的探头检测组件组成，所述探头检测组件包括检测杆、滑杆、红外发射传感器、卡位机构、检测探头传感器和红外线接收传感器，所述检测杆设置在壳体内侧中部，一端连接检测探头传感器，另一端依次穿过安装架和紧锁头与推进器连接，所述紧锁头将推进器锁紧在检测杆上，所述安装架上设有水深传感器、红外发射传感器和两个滑杆导孔，所述两个滑杆导孔对称设置在安装架两端，所述滑杆穿过滑杆导孔对称设置在检测杆两侧，所述滑杆两端通过滑杆固定座固定在壳体上，在壳体内部上下端分别设置一个红外接收传感器，所述卡位机构固定在壳体顶部，当推进器带动检测杆到达壳体顶部时，卡位机构将推进器的位置卡止，所述壳体顶部与检测杆接触位置设置阻尼刷，所述抓取固定装置采用液压驱动；所述卡位机构由卡位电机、固定底座和卡位环组成。

2.根据权利要求1所述的一种无电磁干扰的海管腐蚀检测装置，其特征在于，所述壳体上设置有多个排水孔。

3.根据权利要求1所述的一种无电磁干扰的海管腐蚀检测装置，其特征在于，所述推进器外壳为塑性材料。

4.根据权利要求1所述的一种无电磁干扰的海管腐蚀检测装置，其特征在于，所述探头检测组件上设置有配重块和浮力块。

5.一种采用权利要求1所述的一种无电磁干扰的海管腐蚀检测装置的检测方法，其特征在于，所述检测方法包括以下步骤：

(1)控制可变形状机器人带动检测装置竖直运动到待检测的海管附近，张开可变形状机器人前方的拢爪轮将海管环拢；

(2)进行抱管动作，电脑给出抱管指令后，可变形状机器人的液压系统会启动，抓取固定装置的液压动力泵会驱动夹持部同时向中心驱动，直到夹持部的接触面将海管表面包裹，牢牢夹住海管，液压动力泵内部的压力传感器会实时检测压力值，达到预定压力值时，抓取固定装置会自动停止动作并稳定自锁；

(3)可变形状机器人稳定在海管上，收到检测指令后进行检测动作，检测杆底部的推进器工作并带动检测杆上升至最高点；

(5)通过红外接收传感器和水深传感器的实时检测，判断检测杆位置，当上升到最高点时，检测装置上端的卡位机构动作将推进器暂时卡住，并稳定几秒钟待水流稳定；

(6)稳定后，打开卡位机构，检测杆依据在水中自身的重力以及受到阻尼刷的阻尼作用，慢慢顺着海管匀速下滑，检测杆顶部的检测探头传感器收集海管的电位和酸碱值信息；

(7)检测杆降回到原点后，此时抓取固定装置会受到反向液压驱动，慢慢脱离海管，完成一个检测周期。