[发明专利]动态追踪联线取放物料机构

说明书

本发明公开了动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：包括物料A输送平台、物料B输送平台和三轴机械臂，物料A输送平台和物料B输送平台并排布设，三轴机械臂连接吸盘座，吸盘座的底部安装N排吸嘴，吸盘座作X轴、Y轴和Z轴的移动，X轴的方向平行于物料A输送平台和物料B输送平台的运行方向；取放物料工作时，物料A输送平台和物料B输送平台同方向匀速运行，跟随吸盘座的X轴、Y轴和Z轴移动，吸嘴将物料A输送平台上每次抓取的物料分N次放到物料B输送平台上，使在物料A输送平台上呈N排并列输送的物料变成在物料B输送平台上呈单排输送。本发明可将泡罩机送出的多排并列物料输送转换成装盒机的单排物料输送，结构简单紧凑。

技术领域

本发明涉及一种泡罩机与装盒机的联线，具体涉及一种联线的动态追踪取放物料机构。

背景技术

泡罩机每次冲切会形成多板（一般为三板）物料，而装盒机的物料输送要单排进行，目前要将泡罩机送出的多排并列物料输送转换成装盒机的单排物料输送，结构会很复杂，而且占地尺寸大。

发明内容

鉴于目前公知技术存在的问题，本发明要解决的技术问题是提供一种可将泡罩机送出的多排并列物料输送转换成装盒机的单排物料输送，结构简单紧凑的动态追踪联线取放物料机构。

本发明是采取以下技术方案来完成的：

动态追踪联线取放物料机构，其特征在于：包括物料A输送平台、物料B输送平台和三轴机械臂，物料A输送平台和物料B输送平台并排布设，三轴机械臂连接吸盘座，吸盘座的底部安装N排吸嘴，吸盘座作X轴、Y轴和Z轴的移动，X轴的方向平行于物料A输送平台和物料B输送平台的运行方向；取放物料工作时，物料A输送平台和物料B输送平台同方向匀速运行，跟随吸盘座的X轴、Y轴和Z轴移动，吸嘴将物料A输送平台上每次抓取的物料分N次放到物料B输送平台上，使在物料A输送平台上呈N排并列输送的物料变成在物料B输送平台上呈单排输送。

采用上述技术方案后，本发明的结构简单紧凑，本发明在工作时，泡罩机每次冲切形成N板物料，N板物料在物料A输送平台上呈N排并列输送，物料B输送平台与物料A输送平台同方向匀速运行，在各自运行过程中，三轴机械臂动作，带动吸盘座及吸嘴作X轴、Y轴和Z轴方向的复合运动，X轴的运动使吸盘座能够平行于物料A输送平台和物料B输送平台的运行方向作来回动作，Y轴的运动使吸盘座能够在物料A输送平台与物料B输送平台之间作来回动作，Z轴的运动使吸盘座能够作上下的取放物料动作，具体是这样的：首先，吸盘座移动到物料A输送平台的上方并跟踪物料A输送平台的移动，吸盘座向下，于是N排吸嘴将物料A输送平台上输送的N排物料同时吸取，然后吸盘座提升后沿Y轴方向动作到物料B输送平台的上方，并沿X轴方向跟踪物料B输送平台的移动，接下来吸盘座再次向下动作，每向下动作一次，一排吸嘴将抓取的物料放到物料B输送平台上，直至向下动作N次， N排吸嘴将抓取的物料全部放到物料B输送平台上，使在物料A输送平台上呈N排并列输送的物料变成在物料B输送平台上呈单排输送，根据物料B输送平台的送料速度与物料A输送平台送料速度的比值不同，这里的单排输送可以实现单层单排的物料输送，也可以实现双层单排的物料输送或多层单排的物料输送。

作为优选，三轴机械臂包括与吸盘座固定相连的水平座、滑台座、伸展臂和升降臂，伸展臂绕下端的第一转动中心作前后摆动设置，伸展臂的摆动由Y轴伺服电机驱动，升降臂通过第二转动中心可上下摆动连接于伸展臂的上端，升降臂的右臂体上方平行设有第一连杆，第一连杆、升降臂右臂体的前端分别通过第三、第四转动中心与水平座铰接连接，第一连杆、升降臂右臂体的后端分别通过第五、第二转动中心与曲柄铰接连接，第二、第三、第四、第五转动中心之间形成上平行四连杆结构，伸展臂的右臂体后侧平行设有第二连杆，第二连杆的上端通过第六转动中心与曲柄铰接连接，第二连杆的下端通过第七转动中心与滑台座铰接连接，第一、第二、第六、第七转动中心之间形成后平行四连杆结构，升降臂的上下摆动由Z轴伺服电机驱动，Y轴伺服电机、Z轴伺服电机安装于滑台座上，滑台座沿X轴方向往复运动由X轴伺服电机驱动。