[发明专利]用于免控制器式用户无人机交互的系统和方法

说明书

一种用于在与分开的远程设备(12)无物理交互的情况下基于感测到的用户(18)表达控制航空系统(12)的系统(10)和方法(M60、M70、M80、M90、M100、M110、M210)。用户(18)表达可包括意念、声音、面部表情和/或姿势。用户(18)表达可被与航空系统(12)或与远程设备(14)关联的传感器(36、44)感测到。

本申请是发明名称为“用于免控制器式用户无人机交互的系统和方法”、申请日为2017年11月20日、国际申请号为PCT/IB2017/057266、国家申请号为201780086798.8的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年7月20日提交的、要求了于2016年12月21日提交的美国临时专利申请序列号62/437,386的优先权的美国非临时专利申请序列号15/655,024的优先权，所述申请公开的全部内容由此通过引用的方式并入。

技术领域

本发明总的涉及航空系统领域，且更具体地，涉及航空系统领域中用于免控制器式航空系统操作的系统和方法。

背景技术

目前，存在两种允许用户控制无人机拍摄照片和视频的普遍方式。第一种，可利用远程控制器(RC)或其它移动设备(比如，移动电话或平板电脑)控制无人机。在这些类型的系统中，用户必须通过与RC或移动设备物理交互手动地控制无人机。这种方式表现出若干不足。首先，用户需要数小时或数天甚至数月的练习才能变得熟练控制无人机。另外，用户不仅必须控制无人机的操作(即，飞行)，而且用户还必须控制摄像机捕获图片和/或视频。因此，图像或视频的质量不仅受控制无人机的技能限制，而且还受控制器的摄影或摄像经历限制。

第二种方式是自动跟随特征。无人机或航空系统利用自动跟随特征选取并锁定人并自动捕获图片和/或视频。通常，这个人是操作RC或移动设备的人(即“所有权人”)，但这个人也可以是别人(比如，穿戴或关联有追踪设备的人)。这种方式也有所不足。总体而言，移动或无人机指令相对简单，即在捕获照片和/或视频时跟随用户。利用这种方式，所得图片和/或视频是限定的，即总是相同或单一景色。

因此，更加直观的控制方式是期望的。本发明旨在解决以上发现的一个或多个问题。

发明内容

在本发明的一个方面中，航空系统包括本体、升力机构、方位传感器、光学系统和处理系统，所述升力机构联接到本体。方位传感器联接到本体，用于感测本体方位。光学系统通过致动系统可控地安装到本体。处理系统联接到升力机构、光学系统和致动系统，并且处理系统配置成：

检测释放事件，在所述释放事件中所述航空系统从被用户物理保持的情况释放；

进入悬停空闲状态，在所述悬停空闲状态中所述航空系统检索目标人物；

识别目标人物；

追踪目标人物并扫描用户表达；

辨识目标人物的手；

检测第一预定义的用户表达，并响应性地追踪张开手掌姿势中的手移动并执行第一对应事件，其中，所述第一预定义的用户表达包括所述目标人物的手的张开手掌姿势，所述第一对应事件包括操作所述升力机构使所述航空系统沿着追踪到的张开手掌姿势中手移动的方向飞行，同时保持所述目标人物在所述光学系统的视野之内；

检测第二预定义的用户表达，并响应性地执行第二对应事件，其中，所述第二预定义的用户表达包括所述目标人物的手的“V”手势，所述第二对应事件包括操作所述光学系统，拍摄所述目标人物的照片；

在完成所述第二对应事件时进入所述悬停空闲状态；

检测待命事件，所述待命事件包括在感测到从所述方位传感器接收的方位传感器信号的变化时所述本体的方位矢量的变化；以及