[发明专利]一种特高压输电线路巡视辅助检修机器人及方法

说明书

本发明公开了一种特高压输电线路巡视辅助检修机器人及方法，包括两个能够在防坠落轨道上移动的行走装置，分别为第一行走装置和第二行走装置，第一行走装置和第二行走装置之间通过连接支架连接，第一行走装置和第二行走装置与连接支架连接处均设置有360°水平旋转机构，第一行走装置与连接支架连接处还设置有45°垂直翘起机构，且第一行走装置上安装有视频头，第二行走装置上安装有热成像摄像机和可见光摄像机，安装板上设置有用于控制行走装置、360°水平旋转机构及45°垂直翘起机构的控制箱，且控制箱通过地面设备遥控。本发明能够提高检测效率，提高工作人员的安全，大大减轻一线人员的劳动强度。

技术领域

本发明术语超高压输电线路检测领域，具体涉及一种特高压输电线路巡视辅助检修机器人及方法。

背景技术

我国的超高压输电线路越来越多，送电负荷越来越大了，如有问题对电网的冲击很大，提高送电可靠性成为必然。观察绝缘子串和热成像检测耐张压接管由于各种原因造成的发热现象成为日常工作，目前主要由工作人员登塔来完成以上工作，但是登塔操作危险系数很高，虽然设置有防坠落轨道，但是依然存在操作危险、劳动强度大及工作效率低的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种特高压输电线路巡视辅助检修机器人及方法，以克服现有技术的缺陷，本发明能够提高检测效率，提高工作人员的安全，大大减轻一线人员的劳动强度。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种特高压输电线路巡视辅助检修机器人，包括两个能够在防坠落轨道上移动的行走装置，分别为第一行走装置和第二行走装置，第一行走装置和第二行走装置之间通过连接支架连接，第一行走装置和第二行走装置与连接支架连接处均设置有360°水平旋转机构，第一行走装置与连接支架连接处还设置有45°垂直翘起机构，且第一行走装置上安装有视频头，第二行走装置上安装有热成像摄像机和可见光摄像机，安装板上设置有用于控制行走装置、360°水平旋转机构及45°垂直翘起机构的控制箱，且控制箱通过地面设备遥控。

进一步地，行走装置包括安装板，安装板的中部连接有支撑架，支撑架的底部对称设置有与防坠落轨道表面配合的支撑轮，支撑轮通过行走皮带连接至设置在安装板上的动力轮，安装板上对称设置有若干连接柱，连接柱的底部设置有与防坠落轨道外沿配合的轨道锁紧轮，动力轮和轨道锁紧轮均通过控制箱控制。

进一步地，安装板上对称设置有四根连接柱，四根连接柱分布在防坠落轨道的两侧，连接柱的底部设置有与防坠落轨道外沿配合的轨道锁紧轮。

进一步地，第二行走装置上通过云台安装有热成像摄像机和可见光摄像机。

一种特高压输电线路巡视辅助检修方法，通过地面设备遥控控制第一行走装置和第二行走装置在防坠落轨道上移动或停止，同时通过视频头、热成像摄像机和可见光摄像机对特高压输电线路进行巡视，并将巡视结果传送至地面设备进行观测，当需要跳过当前防坠落轨道缺陷位置时、或向更高层防坠落轨道爬升时、或需要改变行进方向时，通过45°垂直翘起机构及两个360°水平旋转机构配合使第二行走装置转移至其他防坠落轨道上，然后通过第二行走装置带动第一行走装置运行。

进一步地，行走装置包括安装板，安装板的中部连接有支撑架，支撑架的底部对称设置有与防坠落轨道表面配合的支撑轮，支撑轮通过行走皮带连接至设置在安装板上的动力轮，安装板上对称设置有若干连接柱，连接柱的底部设置有与防坠落轨道外沿配合的轨道锁紧轮，动力轮和轨道锁紧轮均通过控制箱控制；