[发明专利]智能选矸方法及装置

权利要求书

1.智能选矸方法，包括以下步骤：

-对毛煤初级筛选，并控制筛选后毛煤落料速度，分量落料；

-工业相机（52）对分量落料的毛煤进行图像采集并发送控制单元（50），控制单元（50）根据图像数据计算矸石位置并控制第一机械手（53）移除矸石；

-对排除矸石后的毛煤进行二次图像获取及分析；

采用智能选矸方法的装置，包括：

第一传送组件（10），用于传送毛煤；

第一筛板（20），所述第一筛板（20）呈倾斜设置，倾斜高端设于第一传送组件（10）出料端下方，倾斜底端连接有对毛煤控制落料速度的落料组件（60）；

第二传送组件（70），用于接收落料组件（60）落料，且接料端设有用于对落料进行计数的计数器（54）、用于获取落料图像的工业相机（52）和用于移除矸石的第一机械手（53），所述第二传送组件（70）出料端设有第二工业相机（55）和第二机械手（56），

其中，所述工业相机（52）、计数器（54）、第一机械手（53）、第二工业相机（55）和第二机械手（56）分别与控制单元（50）连接，所述控制单元（50）还连接有吹气单元（51），所述吹气单元（51）吹气方向与第一筛板（20）落料方向相对设置；

所述第一筛板（20）倾斜底端的水平延伸板固定连接第一集料箱（40），水平延伸板固定连接于第一集料箱（40）的箱壁，所述第一筛板（20）倾斜顶端的水平延伸板上方设有用于对第一筛板（20）倾斜顶端延伸板高度方向位移距离限位的限位板（21）；

所述第一集料箱（40）内设有筛板（41）且第一集料箱（40）放置有液体，所述第一集料箱（40）底部一侧设有用于排液的排液管（42）；

所述第一筛板（20）下方设有抖动组件（30），所述抖动组件（30）包括：

第一电机（31），固定设置在第一集料箱（40）一侧壁上，所述第一电机（31）输出轴同轴连接有橡胶柱（33），所述橡胶柱（33）设有与电机输出轴同轴连接的装配孔（35），所述橡胶柱（33）侧面还环绕开设有贯穿孔（32），

抖动板（34），所述抖动板（34）环绕设置于橡胶柱（33）侧面，所述抖动板（34）为弧形板状，所述抖动板（34）与橡胶柱（33）为同轴连接；

所述第一筛板（20）下表面固定设置有与抖动板（34）配合的抖动块（24），所述抖动块（24）具有与抖动板（34）对应设置的凹槽；

所述落料组件（60）包括：

第一底板（61），所述第一底板（61）与第一集料箱（40）的箱壁固定连接，所述第一底板（61）两侧设有侧挡板（62），

固定支板（65），所述固定支板（65）成对设置在第一底板（61）上，所述固定支板（65）之间通过第一连接杆（64）连接，所述第一连接杆（64）上设有与第一连接杆（64）轴线垂直的多个分料板（63），所述分料板（63）底部固定连接有滑移块（68），所述滑移块（68）之间通过第二连接杆（67）连接，所述第二连接杆（67）端部设有推杆电机（66）；

其中，分料板（63）与第一连接杆（64）的连接的孔径大于第一连接杆（64）的直径。

2.根据权利要求1所述的智能选矸方法，其特征在于：所述控制单元（50）对接收图像数据处理流程为：图像输入、图像预处理、图像特征提取、图像识别分类和输出结果；

其中，图像预处理步骤中将获取的图像转化为灰度图像并绘制图像灰度直方图，采用修整公式对直方图修整。

3.根据权利要求2所述的智能选矸方法，其特征在于：所述采用修整公式对直方图修整步骤如下：

1）计算灰度级出现概率：

；

式中，K为灰度级，N为原图像像素总数，表示第K个灰度级，表示图像中灰度级出现的像素个数；

2）计算原图像的灰度累计分布函数：

；

式中，K为灰度级，n 为原图像像素总数，为第K个灰度级灰度累计分布值，表示第K个灰度级与邻点灰度级的差值。