[发明专利]步态训练器

权利要求书

1.一种步态训练器，其特征在于，包括底座、沿第一方向排列的两个脚踏支撑座、与所述脚踏支撑座一一对应的驱动组件；所述驱动组件包括：

设置于所述底座、且可相对于所述底座沿第二方向往复移动的第一支撑座，所述第二方向与所述第一方向垂直；

设置于所述第一支撑座、且可相对于所述第一支撑座沿第三方向往复移动的第二支撑座，所述第三方向与所述第一方向以及第二方向垂直；

所述脚踏支撑座设置于所述第二支撑座、且可相对于所述第二支撑座绕第一轴线旋转，所述第一轴线与所述第一方向平行；

用于驱动所述第一支撑座相对于所述底座动作的第一驱动装置；

用于驱动所述第二支撑座相对于所述第一支撑座动作的第二驱动装置；

用于驱动所述脚踏支撑座相对于所述第二支撑座动作的第三驱动装置。

2.如权利要求1所述的步态训练器，其特征在于，还包括与所述第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置电连接的主控制器、用于检测所述脚踏支撑座所受到的压力的传感器组件；

所述传感器组件用于将采集到的压力信息发送至所述主控制器中，所述主控制器根据所述压力信息及上位机设置的脚步末端的牵引力数据控制所述第一驱动装置、第二驱动装置和所述第三驱动装置的输出功率，以控制所述脚踏支撑座的动作。

3.如权利要求2所述的步态训练器，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一伺服电机和第一伺服驱动器；

所述第一伺服电机位于所述底座与所述第一支撑座之间，所述第一伺服驱动器与所述主控制器及所述第一伺服电机电连接，所述第一伺服驱动器用于接收所述主控制器发出的指令，以调节所述第一伺服电机的输出功率。

4.如权利要求2所述的步态训练器，其特征在于，所述第二驱动装置包括第二伺服电机和第二伺服驱动器；

所述第二伺服电机位于所述第二支撑座与所述第一支撑座背离所述底座的一侧之间，所述第二伺服驱动器与所述主控制器及所述第二伺服电机电连接，所述第二伺服驱动器用于接收所述主控制器发出的指令，以调节所述第二伺服电机的输出功率。

5.如权利要求2所述的步态训练器，其特征在于，所述第三驱动装置包括第三伺服电机和第三伺服驱动器；

所述第三伺服驱动器与所述主控制器及所述第三伺服电机电连接，所述第三伺服驱动器用于接收所述主控制器的控制发出的指令，以调节所述第三伺服电机的输出功率。

6.如权利要求5所述的步态训练器，其特征在于，所述第三驱动装置还包括连接件；

所述连接件的一端与所述脚踏支撑座靠近所述底座的一端连接，所述连接件的另一端与所述第三伺服电机的输出轴连接。

7.如权利要求2-6任一项所述的步态训练器，其特征在于，还包括与所述主控制器连接的上位机，所述上位机用于显示所述传感器组件检测的压力值、显示并调节脚步末端的牵引力数值、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置的输出功率。

8.如权利要求1所述的步态训练器，其特征在于，所述第一支撑座上设有滑轨，所述第二支撑座靠近所述第一支撑座的一侧设有与所述滑轨匹配的凹槽，所述第二驱动装置用于驱动所述第一支撑座沿滑轨滑动。

9.如权利要求1所述的步态训练器，其特征在于，所述第二方向为与所述底座所在平面垂直的方向。

10.如权利要求6所述的步态训练器，其特征在于，还包括壳体；

所述底座设置于所述壳体的底部，所述壳体上设有开口，所述脚踏支撑座位于所述开口的上方，其中，所述开口的延伸方向位于所述连接件的摆动轨迹上。