[发明专利]一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法，其特征在于：包括以下步骤

A.获取电机的编码器的位置p，对位置p进行微分，获得电机的转速ω；

B.对电机的转速ω进行滤波，获取电机抖动速度ω_d；

C.采用PI调节器对电机抖动进行抑制，PI调节器的给定输入为0，PI调节器的反馈输入为电机抖动速度ω_d，PI调节器的输出为t_yp；

D.将PI调节器的输出t_yp输入限幅器，设定抑抖强度t_max，利用抑抖强度t_max对PI调节器的输出t_yp进行限幅，得到抑抖转矩t_y；

F.输入转矩指令t_i，将抑抖转矩t_y与转矩指令t_i叠加，得到实际的输出转矩t_o。

2.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法，其特征在于：步骤A中，电机转速ω的计算公式为：

其中，T₁为位置p的采样周期。

3.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法，其特征在于：步骤B中，采用高通滤波算法对电机的转速ω进行滤波。

4.根据权利要求3所述一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法，其特征在于：计算电机抖动转速ω_d的计算公式为：

ω_d(n+1)＝ω(n+1)-ω(n)+ω_d(n)T₂，(n＝1，2，...)

其中，T₂为高通滤波时间常数。

5.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法，其特征在于：步骤C中，PI调节器的输出

其中，k_p为抑抖比例增益，k_i为抑抖积分增益。

6.根据权利要求1所述一种永磁同步电机转矩控制下的抖动抑制方法，其特征在于：步骤D中，当t_yp大于t_max时，t_y＝t_max；当t_yp小于t_max时，t_y＝-t_max；否则t_y＝t_yp。