[发明专利]绳驱动式球坐标机器人

权利要求书

1.一种绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，包括转台(1)、转架(2)、第一电机(3)、第二电机(4)、第一连杆(5)、第二连杆(6)、末端执行器(7)、第一滑轮(8)、第二滑轮(9)、第三滑轮(10)、第四滑轮(11)、第一销轴(15)、第二销轴(16)、第一传动绳(20)和第二传动绳(21)，所述转台(1)包括固定设置的底座以及能够相对于所述底座绕竖直轴转动的动平台，所述转架(2)固定连接在所述动平台上，所述第一电机(3)设在所述转架(2)的一侧，其电机轴与所述第一连杆(5)的一端固定连接，所述第一连杆(5)的另一端通过所述第一销轴(15)与所述第二连杆(6)的一端转动连接，所述第二连杆(6)的另一端通过所述第二销轴(16)与所述第四滑轮(11)转动连接，所述末端执行器(7)固定连接在所述第四滑轮(11)上，所述第二电机(4)设在所述转架(2)的另一侧，其电机轴的轴线与所述第一电机(3)的电机轴的轴线重合，所述第一滑轮(8)固定连接在所述第二电机(4)的电机轴上，所述第二滑轮(9)转动连接在所述第一销轴(15)上且与所述第二连杆(6)固定连接，所述第一滑轮(8)与所述第二滑轮(9)通过闭环的所述第一传动绳(20)进行传动，所述第三滑轮(10)转动连接在所述第一销轴(15)上且与所述第一连杆(5)固定连接，所述第三滑轮(10)与所述第四滑轮(11)通过闭环的所述第二传动绳(21)进行传动。

2.根据权利要求1所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，所述第一滑轮(8)的凹槽部分的直径与所述第二滑轮(9)的凹槽部分的直径相同，所述第三滑轮(10)的凹槽部分的直径与所述第二滑轮(9)的凹槽部分的直径相同，所述第四滑轮(11)的凹槽部分的直径是所述第三滑轮(10)的凹槽部分的直径的二倍。

3.根据权利要求1所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，所述转架(2)为U形板，所述转架(2)的下端通过螺钉与所述动平台的上端固定连接。

4.根据权利要求3所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，所述第一电机(3)通过螺钉固定连接在所述转架(2)的一侧，所述转架(2)的一侧设有与所述第一电机(3)的电机轴对应的通孔，所述第二电机(4)通过螺钉固定在所述转架(2)的另一侧，所述转架(2)的另一侧设有与所述第二电机(4)的电机轴对应的通孔。

5.根据权利要求4所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，还包括交叉滚子轴承(12)，所述第一连杆(5)通过所述交叉滚子轴承(12)与所述转架(2)转动连接，所述第一电机(3)的电机轴依次穿过所述转架(2)和交叉滚子轴承(12)后与所述第一连杆(5)通过紧定螺钉固定连接，所述交叉滚子轴承(12)的外圈通过螺钉与所述第一连杆(5)固定连接，所述交叉滚子轴承(12)的内圈通过螺钉固定连接在所述转架(2)上。

6.根据权利要求4所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，所述第二电机(4)的电机轴穿过所述转架(2)后与所述第一滑轮(8)通过膨胀套固定连接。

7.根据权利要求1所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，所述第一连杆(5)、第三滑轮(10)、第二滑轮(9)和第二连杆(6)均通过轴承与第一销轴(15)连接，所述第二滑轮(9)通过螺钉与所述第二连杆(6)固定连接，所述第三滑轮(10)与轴承的外圈通过过盈配合进行固定连接，所述第一销轴(15)的一端设有轴肩，另一端设有螺纹孔且通过所述螺纹孔与紧定螺钉配合。

8.根据权利要求1所述的绳驱动式球坐标机器人，其特征在于，所述第四滑轮(11)和第二连杆(6)均通过轴承与所述第二销轴(16)连接，所述末端执行器(7)通过螺钉与所述第四滑轮(11)固定连接，所述第四滑轮(11)与轴承的外圈通过过盈配合进行固定连接，所述第二销轴(16)的一端设有轴肩，另一端设有螺纹孔且通过所述螺纹孔与紧定螺钉配合。