[发明专利]一种核电站表面缺陷全景图像检测方法

权利要求书

1. 一种核电站表面缺陷全景图像检测方法，其特征在于，其包括以下步骤：

A．建立图像与核电站表面的场景的几何映射

场景中的点通过相机的光学成像系统映射成图像上的像素，基于相机成像模型、视频检测中的相机与被检测对象的空间关系，结合检验参数、摄像机参数，建立图像与场景的几何映射关系；

假设场景中的两点与，分别映射成图像中与，则可以得出：

……（1）

式中， f’是相机焦距，z₀是景与光心所在平面的距离，表示向量长度，检测设备装有两只激光器，已知激光发生器位置固定为d，发出两条参考线，在图像中距离为D,则：

……（2）

因此，图像中的点对应映射的场景点：

 ……（3）、……（4）

公式（3）、（4）确定了像素点与场景点的唯一映射关系；

B.图像拼接

首先依据图像场景间的几何映射关系，再按照检验参数、摄像头参数，计算得到视频帧之间的像素变化规律；然后基于像素参量值、视频帧之间的像素变化规律，提取视频帧的像素；最后合并上一步提取的像素，生成完整的拼接图像；

定义像素参量：

……（5）

d为激光线的距离，D为图像中提取出来的激光线中心的像素差；

视频中任意两帧之间实际变化的像素数可以表达为：

……（6）

V为检测速度，Δt为两帧时间差，单位为秒，检测速度即摄像机速度，v恒定，则任意固定时间间隔的帧之间像素差也是恒定的，因而从视频中固定间隔的帧中提取该像素数的图像，可以合成出完整的拼接图像；

C.图像增强优化

基于步骤B，可以组合出不同的像素提取参数，得出效果不同的拼接图像，然后依据图像与场景间的几何映射关系，生成每一个被检测点对应的像素的参量集；设置灰度阈值，剔除图像帧中低于阈值的像素参量；使用满足要求的像素参量替换被剔除的像素参量；按照步骤B中的方法生成拼接图像。

2.根据权利要求1所述的核电站表面缺陷全景图像检测方法，其特征在于：所述阈值取值范围为240-245。