[发明专利]一种自动耕作系统和方法

权利要求书

1.一种自动耕作系统，其特征在于，包括：

多个作业区域限定装置，用于通过相互感应所形成的连接来划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测；

微耕机，用于在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作，当所述作业区域限定装置探测到物体时，对所述耕作路径进行调整；调整后的所述耕作路径折返所述作业区域内部。

2.一种自动耕作系统，其特征在于，包括：

多个作业区域限定装置，用于通过相互感应所形成的连接来划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测；

微耕机，用于在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作，当所述作业区域限定装置探测到物体时，如果检测到自身位置处于所述作业区域的边界上，则对所述耕作路径进行调整；调整后的所述耕作路径折返所述作业区域内部。

3.根据权利要求1或2所述的自动耕作系统，其特征在于，各所述作业区域限定装置分布设置在一个多边形区域的各顶点上，任一所述作业区域限定装置分别与相邻所述作业区域限定装置相互感应。

4.根据权利要求1或2所述的自动耕作系统，其特征在于：各所述作业区域限定装置分别包括：

激光发射器，用于向相邻的所述作业区域限定装置发射激光；

激光探测器，用于探测相邻的所述作业区域限定装置发射出的激光；

处理器，用于监测所述激光探测器的工作状态，在所述激光探测器未探测到激光的情况下，生成警报信号；

信号发射器，用于接收所述处理器生成的警报信号，发射所述警报信号。

5.根据权利要求4所述的自动耕作系统，其特征在于，所述微耕机包括：

驱动机构，用于为微耕机整体提供驱动力；

转向机构，用于控制微耕机整体的行驶方向；

导航仪，用于获取微耕机整体的自身位置；

控制器，用于在根据所述自身位置和所述耕作路径来控制所述驱动机构和/或转向机构，从而使得微耕机整体按照所述耕作路径进行耕作。

6.根据权利要求5所述的自动耕作系统，其特征在于，所述微耕机还包括信号接收器；所述信号接收器用于侦测所述作业区域限定装置发射的警报信号；所述控制器还用于在获取到所述警报信号的情况下对所述耕作路径进行调整，控制所述驱动机构和/或转向机构，从而使得微耕机整体按照调整后的所述耕作路径进行耕作。

7.根据权利要求6所述的自动耕作系统，其特征在于，所述微耕机还包括三轴加速度传感器；所述三轴加速度传感器用于采集所述微耕机在耕作过程中的振动数据；所述控制器还用于将所述振动数据转换为耕地松软度数据。

8.根据权利要求7所述的自动耕作系统，其特征在于，所述控制器还用于在所述耕地松软度数据未达到预设标准的情况下，控制所述驱动机构和/或转向机构，从而使得微耕机整体按照所述耕作路径的相反路径进行耕作。

9.一种自动耕作方法，其特征在于，包括以下步骤：

划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测；

使用微耕机在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作；

当探测到所述作业区域的边界存在物体时，对所述微耕机的耕作路径进行调整。

10.一种自动耕作方法，其特征在于，包括以下步骤：

划定作业区域，并对所述作业区域的边界进行物体探测；

使用微耕机在所述作业区域内按照耕作路径进行自动耕作；

当探测到所述作业区域的边界存在物体，而且所述微耕机正处在所述作业区域的边界时，对所述微耕机的耕作路径进行调整。