[发明专利]全向运动底盘

说明书

本发明公开了一种全向运动底盘，全向运动底盘用于支撑连接承载体，全向运动底盘包括：底盘支架，底盘支架适于连接承载体；悬架组件，悬架组件连接在底盘支架上，悬架组件包括至少一个连接架组件、至少一组减震弹簧组件，至少一个连接架组件连接至少一组减震弹簧组件，减震弹簧组件的一端为自由端，自由端适于朝着承载体设置以在承载体下压时支撑在承载体上；麦克纳姆轮，麦克纳姆轮包括至少一个，麦克纳姆轮连接在连接架组件上；至少一个麦克纳姆轮所连接的连接架组件上设有减震弹簧组件。根据本发明实施例的全向运动底盘，全向运动底盘可全向灵活行驶，减震弹簧组件的自由端可抵接承载体，对承载体的最大下移位置进行合理限位，运动稳定性高。

技术领域

本发明属于建筑机器人技术领域，具体是一种全向运动底盘。

背景技术

在建筑工地已开始大量使用多种机器人代替人工劳动，而建筑工地常常施工工况多变、环境复杂，地面常常凹凸不平，机器人在建筑工地行走时，常常运动失衡、偏移预设运动轨迹，使机器人施工过程中控制难度大，施工效率低。

已有机器人设有两轮差速底盘、双舵轮底盘、四舵轮底盘、麦克纳姆轮底盘等作为运动底盘。野外巡逻机器人使用履带、前后桥、四驱动做为运动底盘。为了提高工作效率，建筑机器人的底盘需要实现全向运动。已有的建筑机器人采用双舵轮运动底盘、多舵轮运动底盘和麦克纳姆轮运动底盘，但使用舵轮做为运动组件，控制难度大，难以保证建筑机器人走直线；已有的使用麦克纳姆轮运动底盘的建筑机器人，在建筑工地上行走时整机颠簸、稳定性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种全向运动底盘，所述全向运动底盘运动稳定、缓冲减震效果好，解决了建筑机器人在施工路面上易于颠簸、稳定性差的问题。

根据本发明实施例的一种全向运动底盘，所述全向运动底盘用于支撑连接承载体，所述全向运动底盘包括：底盘支架，所述底盘支架适于连接所述承载体；悬架组件，所述悬架组件连接在所述底盘支架上，所述悬架组件包括至少一个连接架组件、至少一组减震弹簧组件，至少一个所述连接架组件连接至少一组所述减震弹簧组件，所述减震弹簧组件的一端为自由端，所述自由端适于朝着所述承载体设置以在所述承载体下压时支撑在所述承载体上；麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮包括至少一个，所述麦克纳姆轮连接在所述连接架组件上；至少一个所述麦克纳姆轮所连接的所述连接架组件上设有所述减震弹簧组件。

根据本发明实施例的全向运动底盘，通过在承载体下方安装底盘支架、悬架组件、麦克纳姆轮可实现全向运动的同时，结构牢靠、运动稳定、不易偏离既定路线。当在连接架组件上同时连接麦克纳姆轮和减震弹簧组件后，全向运动底盘可在麦克纳姆轮的驱动下带动承载体前后直线行驶、左右横向行驶、斜向行驶，在凹凸不平的地面行驶时，承载体下压的过程中，减震弹簧组件的自由端将抵接承载体，对承载体的最大下移位置进行合理限位，使得承载体的上下跃动限定在一定的范围内，减少承载体的上下颠簸，提升了运动稳定性。单个麦克纳姆轮、一个连接架组件可以构成独立模块，方便生产和维护，当连接架组件上设置减震弹簧组件时可以单独测试减震性能，保证产品的生产品质。

根据本发明一个实施例的全向运动底盘，所述减震弹簧组件包括：导向轴，所述导向轴的一端连接在所述连接架组件上；弹簧件，所述弹簧件套设在所述导向轴上；挡片，所述挡片连接在所述导向轴的一端并构成所述自由端，所述挡片将所述弹簧件限位在所述导向轴上。

根据本发明一个实施例的全向运动底盘，所述连接架组件包括第一连接板、安装座，所述第一连接板的下部连接所述安装座，所述第一连接板的上部连接所述底盘支架，所述安装座相对于所述底盘支架竖向设置。

根据本发明进一步的实施例，全向运动底盘还包括驱动机构，所述安装座上设有轴安装孔，所述驱动机构安装在所述轴安装孔中，所述驱动机构连接所述麦克纳姆轮。