[发明专利]机械手指及机械手

权利要求书

1.一种机械手指，其特征在于，包括顺次相连的指头、第二指节和第三指节，指头与第二指节、第二指节与第三指节之间均通过旋转连接件活动连接，以使第二指节和第三指节可带动指头运动；指头与第三指节、第二指节与第三指节之间均设置有限位组件，以使指头、第二指节和第三指节仅可单向弯曲。

2.如权利要求1所述的机械手指，其特征在于，旋转连接件包括第一轴孔、第一连接孔、第一轴承和第一销钉，第一轴孔设置在第二指节上，第一连接孔设置在指头和第三指节上，第一轴承设置在第一轴孔内，第一销钉穿过第一轴承上的通孔，与第一连接孔固定连接，以使指头与第二指节、第二指节与第三指节活动相连。

3.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，第一轴承的外圈与第一轴孔为过盈配合。

4.如权利要求2所述的机械手指，其特征在于，第一销钉包括钉头和钉杆，钉杆的第一端与钉头固定连接，第二端设置有螺纹，钉杆的中段为光杆结构，钉杆的中段设置在第一轴承的通孔内，钉杆的第二端通过螺纹与指头或第三指节上的第一连接孔固定连接。

5.如权利要求4所述的机械手指，其特征在于，钉杆的中段与第一轴承的通孔为过渡配合。

6.如权利要求4所述的机械手指，其特征在于，第一销钉的钉头为扁平的片状结构，以减小机械手指之间的相互干涉。

7.如权利要求1至6中任一所述的机械手指，其特征在于，限位组件包括限位钣金和第二销钉，限位钣金上设置有钣金孔，指头、第二指节和第三指节上对应设置有第二连接孔，第二销钉穿过限位钣金的钣金孔，与第二连接孔固定连接。

8.如权利要求7所述的机械手指，其特征在于，第二销钉包括柱头和柱杆，柱头与柱杆固定连接，柱头上设置有轴肩，柱杆表面设置有螺纹，轴肩嵌设在限位钣金的钣金孔内，柱杆通过螺纹与第二连接孔固定连接。

9.如权利要求8所述的机械手指，其特征在于，第二销钉上的轴肩与限位钣金的钣金孔为间隙配合。

10.如权利要求7所述的机械手指，其特征在于，限位钣金为圆弧形薄板结构或“S”形薄板结构。

11.如权利要求1至6中任一所述的机械手指，其特征在于，第三指节的两侧分别设置有第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定块与机械手的手掌相连接，以使第三指节与手掌活动连接。

12.如权利要求11所述的机械手指，其特征在于，第三指节上设置有第二轴孔，第二轴孔内设置有第二轴承，第一固定块上设置有通孔，第二固定块上设置有第三连接孔，第三销钉穿过第一固定块上的通孔和第二轴承上的通孔，与第二固定块上的第三连接孔固定连接，以使第一固定块、第二固定块与第三指节活动相连。

13.如权利要求12所述的机械手指，其特征在于，第二轴承的外圈与第二轴孔为过盈配合，第三销钉与第二轴承的通孔和第一固定块上的通孔为过渡配合。

14.一种机械手，其特征在于，包括权利要求1至13中任一所述的机械手指。