[发明专利]交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：

确定第一移动装置的第一预占点位和在所述第一预占点位上的第一预占动作；

根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞；

在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，确定所述第一移动装置在所述第一预占点位上的第一旋转范围以及所述第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；

在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁；

在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预测不发生碰撞的情况下，向所述第一移动装置返回所述第一预占点位和所述第一预占动作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至所述第二移动装置，所述移动任务用于控制所述第二移动装置移动至空闲点位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞，包括：

从所述成功预占信息中，确定与所述第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在所述第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占所述第一成功预占点位的第二移动装置；

根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测所述第一移动装置的第一占领区域；

根据所述第一成功预占点位、所述第一成功预占点位和所述第二移动装置的尺寸信息，预测所述第二移动装置的第二占领区域；

根据所述第一占领区域和所述第二占领区域，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁，包括：

根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和所述第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；

根据所述死锁场景，确定所述第一移动装置在所述第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；

在屏蔽所述第一点位方向的情况下，根据所述第一预占点位和所述第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；

根据路径搜索的结果更新所述第一移动装置的计划路径，所述计划路径包括至少一个待预占点位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取所述第一移动装置在所述第一预占点位之后的第二预占点位，并确定所述第一移动装置在所述第二预占点位上的第三旋转范围；

在所述第三旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，各所述移动装置的各个点位的横向间距和纵向间距不相等。