[发明专利]一种水下机器人远程变频调速装置及方法

权利要求书

1.一种水下机器人远程变频调速装置，其特征在于，包括：整流变频器、传输母线及至少一个逆变器；

所述整流变频器的输入端与外部交流电源连接，所述整流变频器的输出端与传输母线连接，所述整流变频器被设置为接收来自所述外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给所述传输母线；

所述逆变器的输入端与所述传输母线连接，所述逆变器的输出端与外部推进器连接，所述逆变器被设置为接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给所述外部推进器，使所述外部推进器运转；

所述外部推进器通过反馈线与所述逆变器连接，使所述外部推进器的指标信息通过所述反馈线传输给所述逆变器，所述逆变器被设置为根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速；

所述指标信息具体为：电机转速、推进器前进速度和电机转子等效电阻值；

所述装置，还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流控制单元通过通讯传输线与所述供电控制终端及所述逆变器连接，所述供电控制终端被设置为获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器；

所述整流控制单元包括：整流二极管、第一整流开关、第二整流开关及整流电阻；

所述整流二极管的输入端与所述传输母线连接，所述整流二极管的输出端与所述第一整流开关及所述第二整流开关连接；

所述第一整流开关及所述第二整流开关并联连接，所述第二整流开关与所述整流电阻串联连接。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元；

所述逆变控制单元通过所述通讯传输线与所述整流控制单元及其他逆变控制单元连接；

所述转换单元与所述传输母线及所述外部推进器连接。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：降压输出单元；

所述降压输出单元的输入端与所述传输母线连接，所述降压输出单元的输出端与外部辅助系统连接。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述外部交流电源至少为交流船电、光伏发电装置的一种。

5.一种应用如权利要求1-4任意一项所述的装置的水下机器人远程变频调速方法，其特征在于，包括：

整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电，使所述整流变频器将所述外部交流电转换为直流电，所述整流变频器将所述直流电传输给传输母线；

逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，使所述直流电通过所述逆变器转换为工作交流电，所述逆变器将所述工作交流电传输给外部推进器，使所述外部推进器运转；

所述逆变器通过反馈线接收所述外部推进器反馈的指标信息，根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，所述外部推进器根据所述电压进行调速；

所述指标信息具体为：电机转速、推进器前进速度和电机转子等效电阻值；

所述装置还包括：供电控制终端及整流控制单元；

所述整流变频器接收来自外部交流电源的外部交流电之前，还包括：

通过所述供电控制终端获取用户输入的开机指令，根据所述开机指令控制所述整流变频器接收所述外部交流电，并将所述开机指令分配给所述整流控制单元，由所述整流控制单元控制所述逆变器；

所述整流控制单元包括：整流二极管、第一整流开关、第二整流开关及整流电阻；

所述整流二极管的输入端与所述传输母线连接，所述整流二极管的输出端与所述第一整流开关及所述第二整流开关连接；

所述第一整流开关及所述第二整流开关并联连接，所述第二整流开关与所述整流电阻串联连接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述逆变器接收所述传输母线传导的所述直流电，具体包括：

检测所述逆变器上电功能是否正常；

若正常，则所述逆变器根据所述开机指令控制第一整流开关及第二整流开关闭合，接收所述直流电。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述逆变器包括：逆变控制单元及转换单元；

所述根据所述指标信息调整所述工作交流电的电压，具体包括：

所述逆变控制单元接收所述指标信息中的转速信号，并收集所述转换单元输出的电流信号；

所述逆变控制单元根据所述电流信号及所述转速信号生成脉冲宽度调制信号，并将所述脉冲宽度调制信号传输给所述转换单元；

控制所述转换单元根据所述脉冲宽度调制信号调整所述电压。