[发明专利]一种PCBA超声波清洗系统及其清洗方法

权利要求书

1.一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，包括超声波引导清洗装置（1）、智能设备（2）和3D图像采集装置（3）；

超声波引导清洗装置（1）和智能设备（2）通过通信连接，3D图像采集装置（3）和智能设备（2）通过通信连接；

智能设备（2）内置有存储器和处理器，智能设备（2）内的存储器上存有自动清洗程序，自动清洗程序通过智能设备（2）内的处理器运行。

2.根据权利要求1所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，

超声波引导清洗装置（1）包括超声波引导装置（11）和超声波清洗头（12），超声波清洗头（12）安装于超声波引导装置（11）上，超声波引导装置（11）与智能设备（2）通信连接。

3.根据权利要求2所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，

超声波清洗头（12）包括超声波发生器（121）和波束成形头（122），超声波发生器（121）安装在超声波引导装置（11）上，超声波发生器（121）和智能设备（2）通信连接，波束成形头（122）与超声波发生器（121）电路连接。

4.根据权利要求3所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，

超声波引导装置（11）为六轴机械臂，六轴机械臂和智能设备（2）通信连接；超声波发生器（121）安装于六轴机械臂的手腕部。

5.根据权利要求4所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，3D图像采集装置（3）为一个或多个3D摄像头。

6.根据权利要求5所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，多个3D摄像头组成3D摄像头阵列。

7.根据权利要求6所述的一种PCBA超声波清洗系统，其特征在于，智能设备（2）内还设有学习模块，学习模块至少包括关于PCBA的特征信息识别单元、特征信息分类单元、清洗学习单元；特征信息识别单元识别PCBA的特征信息，特征信息分类单元对已识别的PCBA特征信息进行分类，清洗学习单元调用已分类的清洗特征信息进行学习和修正，优化后的清洗执行脚本代替原始的清洗执行脚本。

8.根据权利要求6或7所述的一种PCBA超声波清洗系统的清洗方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

S1、在智能设备（2）中预设PCBA图像参数；

S2、通过3D图像采集装置（3）对待清洗的PCBA进行定位和识别，获取待清洗的PCBA的特征信息；

S3、智能设备（2）将识别到的PCBA影像和预设的PCBA图像进行比较，找出需要清洗的污点，生成对应的控制指令包；

S4、根据控制指令包控制待清洗PCBA的清洗工作。

9.根据权利要求8所述的一种PCBA超声波清洗系统的清洗方法，其特征在于，

所述步骤S4中根据控制指令包控制待清洗PCBA的清洗工作，包括：

S4-1、在控制指令包的控制下，智能设备（2）和3D图像采集装置（3）合作引导六轴机械臂移动,确保六轴机械臂上的超声波清洗头（12）靠近需要清洗的污点并保持有效距离；

S4-2、智能设备（2）控制超声波发生器（121）发射超声波，并利用波束成形头（122）将能量集中以对PCBA进行清洗；

S4-3、智能设备（2）根据识别到的PCBA上的污点类型和大小来控制超声波的功率和持续时间；

S4-4、通过3D图像采集装置（3）实时捕捉PCBA的影像来判定是否清洗完成。

10.根据权利要求9所述的一种PCBA超声波清洗系统的清洗方法，其特征在于，

所述步骤S4中根据控制指令包控制待清洗PCBA的清洗工作之后，所述清洗方法还包括：

S5、记录PCBA清洗工作的清洗特征信息，存储PCBA的清洗特征信息；

S6、调用PCBA的清洗特征信息进行清洗学习；

S7、根据清洗学习的结果优化清洗对应PCBA的控制指令包；

S8、将优化后的PCBA控制指令包替代对应PCBA初始的清洗控制指令包。