[发明专利]零点定位方法、系统、伺服电机及存储介质

权利要求书

1.一种零点定位方法，其特征在于，所述零点定位方法包括以下步骤：

控制电机运动块朝向限位块运行，并对所述电机运动块进行碰撞检测；

当碰撞成功时，控制所述电机运动块背离所述限位块运行，并实时检测是否接收到编码器发送的Z信号；

在检测到所述Z信号时从所述编码器读取第一编码器值，并控制所述电机运动块减速运行，以读取所述电机运动块停止时的第二编码器值；

基于预设算法根据所述第一编码器值及所述第二编码器值确定零点位置；

所述基于预设算法根据所述第一编码器值及所述第二编码器值确定零点位置的步骤，包括：

根据所述第二编码器值与所述第一编码器值的差值确定停车距离；

基于正弦S曲线算法对所述停车距离进行补偿，获得所述电机运动块停止时的实际位置；

将所述实际位置作为零点位置。

2.如权利要求1所述的零点定位方法，其特征在于，所述基于正弦S曲线算法对所述停车距离进行补偿，获得所述电机运动块停止时的实际位置的步骤，包括：

基于正弦S曲线算法根据所述停车距离及预设目标速度获取所述电机运动块的加加速度；

控制所述电机运动块以所述加加速度朝向限位块运行；

当所述电机运动块的运行距离为所述停车距离时，记录所述电机运动块的当前位置，并将所述当前位置作为所述电机运动块停止时的实际位置。

3.如权利要求2所述的零点定位方法，其特征在于，所述正弦S曲线算法为：

其中，V_p为预设目标速度，S_p为所述停车距离，t为运行时间，j(t)为所述电机运动块的加加速度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的零点定位方法，其特征在于，所述对所述电机运动块进行碰撞检测的步骤，包括：

分别对所述电机运动块的碰撞电流、碰撞时间及碰撞位移进行检测；

当所述碰撞电流不小于预设电流，所述碰撞时间不小于第一预设时间且所述碰撞位置不大于预设位移时判定碰撞成功。

5.如权利要求4所述的零点定位方法，其特征在于，所述分别对所述电机运动块的碰撞电流、碰撞时间及碰撞位移进行检测的步骤之后，所述方法还包括：

当所述碰撞电流不小于预设电流且所述碰撞时间不小于第一预设时间时，控制三相逆变模块关闭，以使所述三相逆变模块停止驱动所述电机运动块。

6.如权利要求5所述的零点定位方法，其特征在于，所述在检测到所述Z信号时从所述编码器读取第一编码器值的步骤，包括：

在检测到第N个Z信号时判断检测到所述第N个Z信号的时间是否大于第二预设时间；其中，N为预设正整数；

若是，则控制所述三相逆变模块关闭；

若否，从所述编码器读取第一编码器值。

7.一种零点定位系统，其特征在于，所述零点定位系统包括：

碰撞检测模块，用于控制电机运动块朝向限位块运行，并对所述电机运动块进行碰撞检测；

信号检测模块，用于当碰撞成功时，控制所述电机运动块背离所述限位块运行，并实时检测是否接收到编码器发送的Z信号；

编码器读取模块，用于在检测到所述Z信号时从所述编码器读取第一编码器值，并控制所述电机运动块减速运行，以读取所述电机运动块停止时的第二编码器值；

距离补偿模块，用于基于预设算法根据所述第一编码器值及所述第二编码器值确定零点位置，在基于预设算法根据所述第一编码器值及所述第二编码器值确定零点位置时，是根据所述第二编码器值与所述第一编码器值的差值确定停车距离，基于正弦S曲线算法对所述停车距离进行补偿，获得所述电机运动块停止时的实际位置，将所述实际位置作为零点位置。

8.一种伺服电机，其特征在于，所述伺服电机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的零点定位程序，所述零点定位程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的零点定位方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有零点定位程序，所述零点定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的零点定位方法的步骤。