[发明专利]一种网络传输攻击环境中多目标跟踪的组合测量方法

权利要求书

1.一种网络传输攻击环境中多目标跟踪的组合测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：建立包括状态方程和观测方程的多目标跟踪模型，所述观测方程包括绝对测量方程和相对测量方程；

S2：初始化如下参数：k＝1时刻第i个目标的状态向量第i个目标的过程噪声协方差矩阵Q、第i个目标的绝对测量噪声协方差矩阵V_i、第i个目标与相邻的第j个目标之间的相对测量噪声协方差矩阵R_ij、以及k＝1时刻第i个目标的估计误差协方差矩阵P_i,1|1；

S3：根据所述观测方程得到第i个目标k时刻的观测值；

S4：对第i个目标k时刻的状态和估计误差协方差矩阵进行一步预测估计；

S5：将第j个目标k时刻的状态预测估计值传递到第i个目标；

S6：第i个目标接收第j个目标的信息；

S7：对k时刻第i个目标与相邻的第j个目标之间的相对测量信息进行一步预测估计；

S8：对第i个目标设置一个保护器，通过检测第i个目标的保护器是否受到网络攻击，来确定第i个目标接收的信息是否可靠；若是，则执行步骤S9～S10；若否，则执行步骤S11～S12；

S9：通过固定点迭代的方法计算第i个目标k时刻的绝对测量卡尔曼滤波增益和相对测量卡尔曼滤波增益；

S10：利用所述绝对测量卡尔曼滤波增益和所述相对测量卡尔曼滤波增益，更新第i个目标k时刻的状态估计值和协方差估计值；

S11：计算第i个目标k时刻的绝对测量卡尔曼滤波增益；

S12：利用所述绝对测量卡尔曼滤波增益，更新第i个目标k时刻的状态估计值和协方差估计值；

S13：返回步骤S3，进行第i个目标k＝k+1时刻的测量，直至跟踪结束；

上述步骤中，i＝1,2,...,n，n为目标数量，Ni表示与第i个目标相邻的目标的集合。

2.如权利要求1所述的多目标跟踪的组合测量方法，其特征在于，步骤S1，建立包括状态方程和观测方程的多目标跟踪模型，所述观测方程包括绝对测量方程和相对测量方程，具体如下：

x_k＝Ax_k-1+w_k-1

其中，x_k表示k时刻目标的状态，x_k-1表示k-1时刻目标的状态，x_i,k表示k时刻第i个目标的状态，x_j,k表示k时刻第j个目标的状态，y_i,k表示k时刻第i个目标的绝对测量信息，z_ij,k表示k时刻第i个目标与相邻的第j个目标之间的相对测量信息，y_i,k和z_ij,k用于共同估计第i个目标的状态；A表示系统矩阵，C_i表示第i个目标的绝对测量矩阵，D_i表示第i个目标的相对测量矩阵；w_k-1表示k-1时刻系统噪声，v_i,k表示k时刻第i个目标的绝对观测噪声，r_ij,k表示k时刻第i个目标与相邻的第j个目标之间的相对观测噪声，w_k-1、v_i,k和r_ij,k为零均值白噪声向量。

3.如权利要求2所述的多目标跟踪的组合测量方法，其特征在于，步骤S4，对第i个目标k时刻的状态和估计误差协方差矩阵进行一步预测估计，具体为：

P_i,k|k-1＝AP_i,k-1|k-1A^T+Q

其中，表示对第i个目标k时刻的状态的一步预测估计，表示第i个目标k-1时刻的状态向量，P_i,k|k-1表示对第i个目标k时刻的估计误差协方差矩阵的一步预测估计，P_i,k-1|k-1表示第i个目标k-1时刻的估计误差协方差矩阵。