[发明专利]激光雷达及其控制方法

说明书

本发明涉及一种激光雷达，包括：壳体，所述壳体中具有接收舱；接收单元，设置在所述接收舱中，配置成可接收雷达回波，所述接收单元包括光电探测器，用于将所述雷达回波转换成电信号；检测光源，设置在所述接收舱中，配置成可向所述光电探测器发射检测光束；和控制单元，所述控制单元与所述接收单元耦合，配置成当所述检测光源发射检测光束时，采集所述接收单元的电信号，以判断所述接收单元工作是否正常。

技术领域

本发明涉及光电技术领域，尤其涉及一种激光雷达及其控制方法。

背景技术

激光雷达系统目前被广泛地用在无人驾驶领域，包括激光发射系统和探测接收系统，发射激光遇到目标后反射并被探测系统所接收，通过测量激光往返的时间可测量相应目标点的距离(如时间飞行法)，当对整个目标区域扫描探测后，则最终可实现三维成像。机械lidar是指带有电机或者其他可带动旋转的部件的产品，可以通过360度旋转，对周边的物体进行探测。

本申请的发明发现，当前机械式激光雷达激光接收端经常会发生一些故障，例如雪崩式光电二极管APD、跨阻放大器TIA、解复用器Demux、复用器Mux、高压驱动电路等发生失效、短路、开路、卡滞等，目前的激光雷达并无探测手段，存在器件损坏导致激光并未接收成功而系统却无法探知，当作前方没有障碍物存在处理的问题。因此，本领域中亟待解决当激光雷达作为感知的关键传感器应用于自动驾驶时，存在器件失效引起安全风险的问题。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于现有技术的至少一个缺陷，本发明提供一种激光雷达，包括：

壳体，所述壳体中具有接收舱；

接收单元，设置在所述接收舱中，配置成可接收雷达回波，所述接收单元包括光电探测器，用于将所述雷达回波转换成电信号；

检测光源，设置在所述接收舱中，配置成可向所述光电探测器发射检测光束；和

控制单元，所述控制单元与所述接收单元耦合，配置成当所述检测光源发射检测光束时，采集所述接收单元的电信号，以判断所述接收单元工作是否正常。

根据本发明的一个方面，所述控制单元与所述检测光源耦合，并配置成当所述激光雷达在开机时控制所述检测光源发光，并采集所述接收单元中一个或多个节点的电信号，以判断所述接收单元工作是否正常。

根据本发明的一个方面，所述接收单元包括多个接收通道，每个接收通道包括相应的所述光电探测器，所述控制单元配置成依次判断每个接收通道是否工作正常。

根据本发明的一个方面，所述光电探测器为雪崩光电二极管，所述检测光源设置在所述接收舱的侧壁的上部。

根据本发明的一个方面，所述检测光源包括位于所述侧壁表面的LED以及位于所述侧壁内部的PCB驱动板，所述PCB驱动板连接到所述LED。

根据本发明的一个方面，所述的激光雷达还包括位于所述壳体表面上的接收透镜，用于汇聚所述雷达回波，其中所述检测光源位于所述接收透镜上方。

根据本发明的一个方面，所述检测光源通过转角连接件被固定在所述接收舱上，所述转角连接件的侧表面与所述接收舱的侧表面齐平，所述转角连接件的顶面与所述侧壁的顶面齐平。

根据本发明的一个方面，所述控制单元配置成通过以下方式判断所述接收单元工作是否正常：

如果所述电信号的波形与所述检测光束的波形相对应，判断所述接收单元工作正常；

否则判断所述接收单元工作不正常。

本发明还涉及一种如上所述的激光雷达的控制方法，包括：