[发明专利]激光雷达接收端组件、其故障诊断方法以及激光雷达

权利要求书

1.一种可用于激光雷达接收端的故障诊断方法，其中所述激光雷达接收端包括光电传感器、跨阻放大单元以及模数转换器，其中所述跨阻放大单元可放大所述光电传感器的输出，所述模数转换器可将所述跨阻放大单元的输出进行模数转换，其中所述故障诊断方法包括：

向所述跨阻放大单元输入测试信号；

根据所述模数转换器的输出，判断所述激光雷达接收端是否存在故障。

2.根据权利要求1所述的故障诊断方法，其中所述根据模数转换器的输出判断激光雷达接收端是否存在故障步骤包括：将所述模数转换器的输出，与预设的波形进行比较，以判断所述激光雷达接收端是否存在故障以及故障的类型。

3.根据权利要求1或2所述的故障诊断方法，其中所述故障包括以下中的一种或多种：跨阻放大单元开路、电源短路、跨阻放大单元等比放大异常。

4.根据权利要求1或2所述的故障诊断方法，其中所述测试信号包括高低交替PWM脉冲信号。

5.根据权利要求1或2所述的故障诊断方法，其中所述激光雷达接收端包括解复用器、多个光电传感器、与所述多个光电传感器对应并耦合的多个所述跨阻放大单元、以及复用器，所述解复用器与所述多个跨阻放大单元耦合并可选择性地选通其中一个跨阻放大单元，所述多个跨阻放大单元通过所述复用器耦合到所述模数转换器，

其中所述向跨阻放大单元输入测试信号的步骤包括：依次向多个所述跨阻放大单元输入测试信号。

6.一种激光雷达接收端组件，包括：

光电传感器，配置成可将入射的光信号转换成电信号；

跨阻放大单元，与所述光电传感器耦接，并配置成可放大所述光电传感器输出的电信号；

模数转换器，与所述跨阻放大单元耦接，可接收所述跨阻放大单元的输出并进行模数转换；

测试信号生成单元，与所述跨阻放大单元耦接，并配置成可向所述跨阻放大单元提供测试信号；

故障诊断单元，所述故障诊断单元配置成：响应于所述测试信号，根据所述模数转换器的输出，判断所述激光雷达接收端是否存在故障。

7.根据权利要求6所述的激光雷达接收端组件，其中所述故障诊断单元配置成将所述模数转换器的输出与预设的波形进行比较，以判断所述激光雷达接收端是否存在故障以及故障的类型。

8.根据权利要求6或7所述的激光雷达接收端组件，其中所述故障包括以下中的一种或多种：跨阻放大单元开路、电源短路、跨阻放大单元等比放大异常。

9.根据权利要求6或7所述的激光雷达接收端组件，其中所述测试信号包括高低交替脉冲信号。

10.根据权利要求6或7所述的激光雷达接收端组件，其中所述激光雷达接收端组件包括解复用器、多个光电传感器、与所述多个光电传感器对应并耦合的多个所述跨阻放大单元、以及复用器，所述解复用器与所述多个跨阻放大单元耦合并可选择性地选通其中一个跨阻放大单元，所述多个跨阻放大单元通过所述复用器耦合到所述模数转换器，

其中所述测试信号生成单元配置成依次向多个所述跨阻放大单元输入测试信号。

11.根据权利要求6或7所述的激光雷达接收端组件，还包括选择开关，所述测试信号生成单元和所述光电传感器均通过所述选择开关耦合到所述跨阻放大单元，其中所述选择开关配置成在同一时刻仅允许所述测试信号生成单元和所述光电传感器中的一个的输出信号被耦接到所述跨阻放大单元。

12.根据权利要求6或7所述的激光雷达接收端组件，其中所述测试信号生成单元和所述故障诊断单元集成在一起。

13.一种激光雷达，包括：

发射端组件，配置成可发射探测光束；和

如权利要求6-12中任一项所述的激光雷达接收端组件，配置成可接收所述探测光束在障碍物上反射后的雷达回波。