[发明专利]全向避障方法及无人飞行器

权利要求书

1.一种全向避障方法，应用于无人飞行器，所述无人飞行器包括多个不同方向的摄像头，其特征在于，包括：

根据连续的图像信息获取光流速度；

根据所述光流速度和无人飞行器的高度数据，获取所述无人飞行器的飞行速度信息；

根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息；

根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率；

根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障；

所述根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率，具体包括：

根据所述飞行方向信息，确定出无人飞行器的当前飞行方向；

将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高；

将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行速度信息包括不同方向对应的飞行速度；

所述根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息，包括：

将不同方向对应的所述飞行速度与预设速度阈值作对比处理；

若其中一个飞行速度大于所述预设速度阈值，则将所述其中一个飞行速度对应的飞行方向作为所述飞行方向信息。

3.根据权利要求2的所述的方法，其特征在于，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：

将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高至最大值；

所述将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低，包括：

将与将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低至最大值的一半。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高，包括：

将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高至最大值；

所述将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低，包括：

将与将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低至最小值。

5.一种全向避障装置，其特征在于，包括：

飞行速度信息获取模块，用于根据连续的图像信息获取光流速度；并且根据所述光流速度和无人飞行器的高度数据获取所述无人飞行器的飞行速度信息；

所述无人飞行器的每个飞行方向上设置均设置有若干摄像头；

图像帧率调整模块，所述图像帧率调整模块包括飞行方向信息获取单元和图像帧率控制单元，所述飞行方向信息获取单元用于根据所述飞行速度信息，得到所述无人飞行器的飞行方向信息，所述图像帧率控制单元用于根据所述飞行方向信息，调整多个不同方向的所述摄像头的图像帧率；

全面避障控制模块，用于根据调整后的所述摄像头的图像帧率，对所述无人飞行器进行全向避障；

所述图像帧率控制单元包括当前飞行方向提取子单元、图像帧率提高子单元及图像帧率降低子单元；

所述当前飞行方向提取子单元用于根据所述飞行方向信息，提取出无人飞行器的当前飞行方向；

所述图像帧率提高子单元用于将与所述当前飞行方向对应的所述摄像头的图像帧率提高；

所述图像帧率降低子单元用于将其他方向对应的所述摄像头的图像帧率降低。

6.一种无人飞行器，其特征在于，包括：

机身；

机臂，与所述机身相连；

动力装置，设于所述机臂，用于给所述无人飞行器提供飞行的动力；

飞控模组；以及

与所述飞控模组通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述飞控模组执行的指令，所述指令被所述飞控模组执行，以使所述飞控模组能够用于执行如权利要求1-4任一项所述的全向避障方法。