[发明专利]图像去反光的方法、装置

说明书

本申请提供一种图像去反光的方法、装置，可应用于自动驾驶(automated driving)或者智能驾驶(intelligent driving)等领域。其中，该方法包括：获取同一时刻，针对同一目标，基于不同方位拍摄得到的至少两幅图像，其中，所述至少两幅图像中包括待去除反光的图像和至少一幅参考图像，所述参考图像与所述待去除反光的图像不同；对于每一幅所述参考图像，根据所述参考图像和所述待去除反光的图像的重合图像区域生成估计图像；根据至少一幅所述估计图像，对所述待去除反光的图像进行处理，得到去除反光后的图像。本申请可以去除图像中的反光区域。

技术领域

本申请涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及图像去反光的方法、装置。

背景技术

摄像头在拍摄图像时，由于反光现象会使得图像中出现反光区域，导致图像中部分区域被遮挡。以自动驾驶(automated driving)或智能驾驶(intelligent driving)场景为例，智能汽车(smart/intelligent car)在执行自动驾驶(automated driving)的过程中，受太阳照射以及夜间远近光等照射的影响，在车辆的车身、装饰以及在行驶的路面上会形成反射，成为反光区域。在反光区域中，图像的颜色、纹理结构受到严重破坏。在检测图像中的车辆、行人、交通信号、道路边界、车道线、障碍物等时会发生检测和跟踪错误。

现有技术中基于双目摄像头去除图像中的反光，通过对边缘图像中的每一个像素点计算得分，并通过阈值确定图像中的背景点和反光点。现有技术中需要计算每一个像素点的得分，其计算复杂度较高。

发明内容

本申请提供一种图像去反光的方法、装置，可以去除图像中的反光区域，实现的复杂度较低。

第一方面，提供了一种图像去反光的方法，包括：获取同一时刻，针对同一目标，基于不同方位拍摄得到的至少两幅图像，其中，在这至少两幅图像中包括待去除反光的图像和至少一幅参考图像。对于每一幅该参考图像，根据参考图像和待去除反光的图像的重合图像区域生成一幅估计图像；再根据生成的至少一幅估计图像，对待去除反光的图像进行处理，得到去除反光后的图像。应理解，参考图像与待去除反光的图像不同。

上述技术方案中，参考图像是和待去除反光的图像是在同一时刻，针对同一目标，基于不同方位拍摄得到的，因此，在至少一幅参考图像中，和待去除反光的图像中的反光区域相对应的区域很可能不会存在反光，利用至少一幅参考图像和待去除反光的图像对反光区域进行估计，能够更有效地定位出该反光区域的位置，进而根据估计出的该反光区域对待去除反光的图像进行处理，得到去除反光后的图像。在自动驾驶领域中，利用摄像头或者摄像头组获取同一时刻，针对同一目标，基于不同方位拍摄得到多幅图像，将其中一些图像作为参考图像对待去除反光的图像进行处理，能够有效地避免图像中的反光区域对检测和跟踪目标的影响，可以从而有效减少自动驾驶发生事故的概率，提高自动驾驶的安全性。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据待去除反光的图像和至少一幅估计图像，确定待去除反光的图像中与至少一幅参考图像的重合图像区域的至少一个反光区域；在待去除反光的图像中，对至少一个反光区域中的图像进行恢复，得到去除反光后的图像。

上述技术方案中，反光区域是在图像中，由反光像素点聚集成的一块图像的区域。实际场景中，反光图像往往包含有一个或多个反光区域。具体实现中，可以结合至少一幅参考图像确定待去除反光的图像中的至少一个反光区域，并直接对至少一个反光区域进行处理，得到去除反光后的图像。其实现的复杂度较低，效率较高。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，分别对每一幅该参考图像以及该待去除反光的图像进行特征点提取；建立每一幅该参考图像中和该待去除反光的图像中共有的特征点之间的映射关系；根据该映射关系，对每一幅该参考图像和该待去除反光的图像进行配准，生成一幅该估计图像。