[发明专利]道路拓扑关系数据的自动更新方法和装置

说明书

本公开涉及高精度地图数据处理的技术领域，公开了一种道路拓扑关系数据的自动更新方法，包括以下步骤：获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；根据所述更新类型执行对应的更新操作。相应地，还公开了对应的自动更新装置。本公开的一些技术效果在于：通过采用特定的方式对新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行比较，确定道路拓扑关系的更新类型并进行自动化更新，提高了高精度地图数据维护和更新的效率和准确度。

技术领域

本公开涉及高精度地图数据处理的技术领域，特别涉及道路拓扑关系数据的自动更新方法和装置。

背景技术

高精度地图相比于传统电子地图具有精度更高、数据信息维度覆盖范围更广的特点。由于道路情况的复杂性与现实道路不断地变动，目前没有任何一项技术能保证在单次数据采集生成过程中达到对现实情况的100％还原，所以按照一定频率的进行数据采集与地图更新，可以更好地保障高精度地图的完整性、实时性、精度可靠性。

目前对高精度地图数据处理的技术改进点，大部分集中在第一次数据生成高精度地图的整体采集生产系统和基于高精度地图进行路径规划与应用方面，而针对已生成的高精度地图实现进行数据更新，仍有较多环节采用人工方式进行手动操作，欠缺效率及精准度。

发明内容

为解决前述的至少一个技术问题，本公开在一个方面提出了一种道路拓扑关系数据的自动更新方法。其主要技术方案如下：道路拓扑关系数据的自动更新方法，包括以下步骤：获取新采集的道路数据并与数据库中的原有道路数据进行匹配；根据所述匹配的结果，得到包括具有出入流动关系的第一路段数据以及第二路段数据；执行预设判断操作以确定待更新拓扑关系的更新类型；根据所述更新类型执行对应的更新操作；所述预设判断操作包括：根据所述匹配的结果，获得所述第一路段的ID以及所述第二路段的ID，随后判断二者是否一致，若一致，则确定所述更新类型为版本更新；对应地，所述更新操作包括版本更新操作：用所述第一路段数据以及第二路段数据替换数据库中对应的地图区域的原有道路数据。

优选地，所述预设判断操作还包括以下步骤：根据所述匹配的结果，获取第二路段数据的更新起点的坐标；判断所述更新起点到第一路段的第一距离是否大于设定的第一阈值；若是，则确定所述更新类型为所述版本更新；若否，则确定所述更新起点相对于第一路段以及第二路段的相对位置，并计算得到下列两个切方向形成的第一角度差：所述第一路段与所述更新起点最近的点的切方向、所述第二路段与所述更新起点最近的点的切方向；根据所述相对位置、所述第一距离以及所述第一角度差的信息确定所述更新类型。

优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后方且位于所述第二路段的前部；对应地，当符合下列条件之一时，确定所述更新类型为新增更新：条件1：检测到所述第一路段具有停止线；条件2：检测到所述第一路段的后方紧跟有路节点；条件3：检测到所述第二路段的前方紧跟有路节点；条件4：所述第一距离小于第二阈值且所述第一角度差在第三阈值范围内；对应地，所述更新操作还包括新增更新操作，即对与所述第一路段或所述第二路段相关的路节点数据进行更新。

优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的后方且位于所述第二路段的前部；对应地，当符合条件5——所述第一距离小于第四阈值且所述第一角度差在第五阈值范围内时，确定所述更新类型为顺接合并更新；对应地，所述更新操作还包括顺接合并操作，即将所述第一路段的后部与所述第二路段的前部进行接合。

优选地，所述相对位置包括：所述更新起点位于第一路段的中部且位于所述第二路段的中部；对应地，所述更新类型为交叉打断更新；对应地，所述更新操作还包括交叉打断更新操作，即在所述更新起点处打断所述第一路段以及所述第二路段，并建立新的路节点，用于记录被打断后形成的四个路段的出入流动关系。